一种基于事件相机的自适应目标检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于事件相机的自适应目标检测方法及装置，选定初始时间和事件重构间隔时间，将在事件重构间隔时间范围内的所有事件组成一个事件窗，获取事件窗对应的均值时间图，初始化自适应目标框的中心点位置和边长，在均值时间图中画出初始目标框，迭代计算当前目标框内所有事件点位置的均值和标准差，并更新目标框直到满足迭代终止条件。本发明专利技术实现过程简单且算力要求小，在轻量化平台实现也能达到理想效果。能达到理想效果。能达到理想效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于事件相机的自适应目标检测方法及装置


[0001]本申请属于目标检测
，尤其涉及一种基于事件相机的自适应目标检测方法及装置。

技术介绍

[0002]事件相机是采集事件的传感器，也称为神经形态像机、硅视网膜或动态视觉传感器，是一种能够记录像素亮度变化的成像传感器。事件相机的输出是“事件”或者“脉冲”序列，每个事件表示光线亮度的变化，当光强与上一时刻的光强变化超过一定阈值时产生脉冲，由芯片传输，包含的信息有位置，正负极性(光变强或变弱)，当前时间。事件相机输出的事件序列的数据量远小于传统相机传输的数据，且事件序列没有最小时间单位，所以不像传统相机定时输出数据，具有低延迟特性。
[0003]目标检测是计算机视觉领域中一个重要的研究领域，目标检测旨在针对不同的任务，从传感器获取的信息中找出特定的目标物体并定位出其坐标位置。目前计算机视觉任务中有很多基于传统视觉相机的目标检测的方案，这些方案都不能够很好的应对高速运动物体、高动态范围、场景亮度快速变化的场景。传统视觉相机以相对较低的固定帧率拍摄画面，对于高速运动物体会产生运动模糊，在光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于事件相机的自适应目标检测方法，其特征在于，所述基于事件相机的自适应目标检测方法，包括：步骤1、选定初始时间和事件重构间隔时间，将在事件重构间隔时间范围内的所有事件组成一个事件窗，获取事件窗对应的均值时间图；步骤2、初始化自适应目标框的中心点位置和边长，在均值时间图中画出初始目标框；步骤3、迭代计算当前目标框内所有事件点位置的均值和标准差，将均值作为新的目标框中心点位置，4倍标准差作为新的目标框边长；步骤4、判断是否达到迭代终止条件，如果否，则返回步骤3继续进行迭代，如果达到迭代终止条件，则停止迭代，输出最终目标框中心点位置和边长。2.根据权利要求1所述的基于事件相机的自适应目标检测方法，其特征在于，所述获取事件窗对应的均值时间图之后，还包括：对均值事件图进行归一化处理。3.根据权利要求1所述的基于事件相机的自适应目标检测方法，其特征在于，所述获取事件窗对应的均值时间图之后，还包括：对均值时间图做开运算去除噪声。4.根据权利要求1所述的基于事件相机的自适应目标检测方法，其特征在于，所述判断是否达到迭代终止条件，包括：将当前计算出的目标框中心点位置和边长与上一次迭代结果进行比较，如果比较的结果均小于各自对应的收敛阈值，则判断达到迭代终止条件。5.一种基于事件相机的自适应目标检测装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈博文，徐庶，高爽，刘庆杰，马金艳，管达志，倪文辉，
申请(专利权)人：中国电子科技南湖研究院，
类型：发明
国别省市：