一种输液用智能护理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种输液用智能护理机器人，包括：穿刺装置，用于夹取穿刺针，然后将穿刺针刺入固定在定位装置上的手背上完成穿刺；定位装置，用于对手臂进行定位、固定；输液器供应装置，用于供应输液器，从而便于软爪抓取瓶针处以将瓶针插入输液瓶内、同时便于穿刺夹爪夹取穿刺针管处以进行静脉穿刺；输液瓶供应装置，用于供应装有药剂的输液瓶，从而便于输液器的瓶针进行穿刺；穿刺装置的软爪将输液瓶夹取，然后固定在输液瓶供应装置的瓶夹机构上，软爪再夹取输液器的瓶针处，然后将瓶针穿刺进入输液瓶内，输液瓶内的药液沿着输液器流动直到流出穿刺针；穿刺装置再通过穿刺夹爪夹取穿刺针处，然后将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺。然后将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺。然后将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺。

【技术实现步骤摘要】
一种输液用智能护理机器人


[0001]本专利技术涉及智能医疗设备，特别是涉及一种输液用智能护理机器人。

技术介绍

[0002]在输液的护理操作过程中，静脉穿刺是必须的，一般操作过程如下：首先将瓶针260插入输液瓶内，从而引出药液，直到药液从穿刺针处流出；然后在穿刺部位（一般是手背）后系上压脉带，使得静脉凸起；寻找适合穿刺的静脉，进行穿刺，并检查穿刺是否成功，如果穿刺成功则固定穿刺针周围，完成穿刺。整个操作过程是一个非常流程化、规范化的过程，也就是说可以通过机器替代。
[0003]目前已经有能够进行静脉抽血的机械器，如目前已经正式使用的复旦大学附属中山医院的智能采血机器人，经过国内外相关的研究已经证实，目前的技术能够确保静脉穿刺的准确率高达90%以上，对于一些血管细小、脂肪层厚的患者来说，通过这种智能采血机器人进行穿刺的成功率要高于经验丰富的护理人员。
[0004]目前还没有针对静脉输液的穿刺设备，显然输液的静脉穿刺与抽血的静脉穿刺实际上是一样的，这就为静脉输液的智能化穿刺提供了技术基础。而随着人们生活质量的逐渐提高以及医护人员的短缺，采用机器替代部分机械性的人工操作已经势在必行，在国内外对于新型医疗机构的设想中，无人医院已经是重点开发的对象。而输液中静脉穿刺是一项十分简单而且重复率极高的工作，在实际的护理中，输液工作占住院护理的50%以上，而静脉穿刺至少占输液工作的20%及以上。因此申请人设计了一种输液用智能护理机器人，其能够实现输液过程中的静脉穿刺，从而可以大大降低医护人员的劳动强度，同时可以实现全天候值班，为未来的无人医院开发提供技术储备。

技术实现思路

[0005]有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种输液用智能护理机器人。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种输液用智能护理机器人，包括：穿刺装置，用于夹取穿刺针，然后将穿刺针刺入固定在定位装置上的手背上完成穿刺；定位装置，用于对手臂进行定位、固定，从而便于后续穿刺装置进行穿刺；输液器供应装置，用于供应输液器，从而便于软爪抓取瓶针处以将瓶针插入输液瓶内、同时便于穿刺夹爪夹取穿刺针管处以进行静脉穿刺；输液瓶供应装置，用于供应装有药剂的输液瓶，从而便于输液器的瓶针进行穿刺；穿刺装置的软爪将输液瓶夹取，然后固定在输液瓶供应装置的瓶夹机构上，软爪再夹取输液器的瓶针处，然后将瓶针穿刺进入输液瓶内，输液瓶内的药液沿着输液器流动直到流出穿刺针；穿刺装置再通过穿刺夹爪夹取穿刺针处，然后将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺。
[0007]本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过穿刺装置抓取输液瓶供应装置送来的输液瓶，并放置在瓶架机构上卡紧，然后通过软爪抓取输液器供应装置送来的输液器瓶针，通过软爪将瓶针插入输液瓶内，然后利用穿刺装置将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺，全程智能化，可以有效替代医护人员的操作，为将来的无人医院储备技术。
[0008]2、本专利技术的穿刺装置通过穿刺模块对穿刺针进行夹紧，同时利用工业相机实现机器视觉以指导机械臂运行以进行穿刺，另外利用红外相机扫描预定穿刺区间从而确认穿刺点，从而可以大大提高穿刺的准确率。这种机器操作的方式，不仅可以大大降低医护人员的劳动强度，而且还能有效避免医护人员与部分传染病患者直接接触，可以有效保护医护人员。
[0009]3、本专利技术的输液器供应装置通过输液器架安装输液器，同时利用连接带连接各个输液器架以形成供应带，一方面便于输液器的输送，另一方便便于输液器的供应。
附图说明
[0010]图1
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图2是本专利技术的结构示意图。
[0011]图3
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图5是定位装置B的结构示意图。其中图5是密封螺塞B510轴线所在中心面处剖视图。
[0012]图6
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图7是穿刺装置A的结构示意图。
[0013]图8
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图22是穿刺模块A400的结构示意图。其中图14是显影剂罐A710轴线所在中心面处剖视图；图15是压力探测轴A640轴线所在中心面处剖视图；图18是超声探头A370的局部剖视图；图22穿刺伸缩轴A3461轴线所在中心面处剖视图。
[0014]图23
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图27是输液器供应装置C的结构示意图。
[0015]图28是输液器200、输液器架C200的结构示意图。
[0016]图29
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图30是卡夹机构C700的结构示意图。其中图30是卡夹滑轴C380轴线所在中心面处剖视图。
[0017]图31是上锁伸缩轴C411、套筒C320处结构示意图。
[0018]图32是输液瓶供应装置D的结构示意图。
[0019]图33
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图34是推料架D120处结构示意图。
[0020]图35
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图39是输液瓶升降架D130处结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0022]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0023]参见图27，本实施例的输液器200包括穿刺针210、滴斗230、排气管240、瓶针260，所述穿刺针210通过穿刺针管221与输液管222的一端连通，滴斗230串联在输液管222上，输
液管222远离穿刺针的一端上安装有瓶针260，排气管240安装在输液管222靠近瓶针260处。所述瓶针260、穿刺针外部分别套装有瓶针罩251、穿刺针罩252，瓶针罩251、穿刺针罩252分别与输液管222、穿刺针管221卡紧装配。使用时，需要先取下瓶针罩251，然后将瓶针260插入输液瓶300内以引出药液；然后取下穿刺针罩252，将穿刺针穿刺在静脉血管内，从而实现将药液通过输液器引入静脉血管。
[0024]参见图1
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图2，一种输液用智能护理机器人，包括：穿刺装置A，用于夹取穿刺针210，然后将穿刺针210刺入固定在定位装置B上的手背上完成穿刺；定位装置B，用于对手臂100进行定位、固定，从而便于后续穿刺装置A进行穿刺；输液器供应装置C，用于供应输液器200，从而便于软爪A510抓取瓶针260处以将瓶针260插入输液瓶300内、同时便于穿刺夹爪A520夹取穿刺针管221处以进行静脉穿刺；输液瓶供应装置D，用于供应装有药剂的输液瓶300，从而便于输液器的瓶针260进行穿刺。
[0025]使用时，穿刺装置A的软爪A510首先将输液瓶300夹取，然后固定在输液瓶供应装置D的瓶夹机构上，软爪A510再夹取输液器的瓶针260处，然后将瓶针260穿刺进入输液瓶300内，输液瓶300内的药液沿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输液用智能护理机器人，其特征在于，包括：穿刺装置，用于夹取穿刺针，然后将穿刺针刺入固定在定位装置上的手背上完成穿刺；定位装置，用于对手臂进行定位、固定，从而便于后续穿刺装置进行穿刺；输液器供应装置，用于供应输液器，从而便于软爪抓取瓶针处以将瓶针插入输液瓶内、同时便于穿刺夹爪夹取穿刺针管处以进行静脉穿刺；输液瓶供应装置，用于供应装有药剂的输液瓶，从而便于输液器的瓶针进行穿刺；穿刺装置的软爪将输液瓶夹取，然后固定在输液瓶供应装置的瓶夹机构上，软爪再夹取输液器的瓶针处，然后将瓶针穿刺进入输液瓶内，输液瓶内的药液沿着输液器流动直到流出穿刺针；穿刺装置再通过穿刺夹爪夹取穿刺针处，然后将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺。2.如权利要求1所述的输液用智能护理机器人，其特征在于，所述定位装置包括定位架，定位架上直接或间接安装有下定位座，所述下定位座通过定位铰接轴与上定位座一端铰接，所述上定位座上设置有开合铰接板，所述开合铰接板与开合电缸轴一端通过第二定位销铰接，所述开合电缸轴另一端装入开合电缸内；所述开合电缸远离开合电缸轴的一端通过第一定位销与定位座板铰接；所述上定位座、下定位座内侧分别安装有不同的气囊，且上定位座、下定位座上分别设置有与之对应气囊连通的上过气孔、下过气孔，所述上过气孔、下过气孔分别与不同的支气管连通，两根支气管分别与总气管连通，总气管与外部气泵连通；所述定位调节座与定位推杆电机的定位推杆轴装配，所述定位推杆轴的另一端装入定位推杆电机内，所述定位推杆电机安装在定位架上；定位架上分别安装有定位滑轨、定位端板、两块握轴板，所述定位端板、握轴板分别安装在定位滑轨的两端处，所述握轴板上安装有握轴，握轴用于患者握持；定位滑轨与定位滑块卡合且可滑动装配，定位滑块安装在定位调节座上，定位调节座上还分别安装有定位座板、下定位座。3.如权利要求1所述的输液用智能护理机器人，其特征在于，所述穿刺装置包括机械臂，机械臂上安装有穿刺模块，穿刺模块上安装有工业相机、红外相机、穿刺架，工业相机用于获取图像以实现机器视觉，红外相机通过红外线照射手臂以寻找穿刺点；所述穿刺架上设置有穿刺导向板，穿刺导向板上安装有穿刺安装板，所述穿刺导向板与穿刺活动架卡合、可滑动装配，所述穿刺活动架位于穿刺安装板下方处安装有穿刺座板，所述穿刺座板分别与穿刺推杆电机轴的一端、位移传感器轴的一端装配，所述穿刺推杆电机轴的另一端、位移传感器轴的另一端穿过穿刺安装板后分别装入穿刺推杆电机、位移传感器内；所述穿刺座板上还安装有穿刺盒，所述穿刺盒内安装有穿刺针电机、穿刺轴板，所述穿刺电磁铁的穿刺伸缩轴穿过穿刺轴板后与穿刺锲形块装配，所述穿刺伸缩轴与穿刺轴板可轴向滑动装配；所述穿刺锲形块的两侧上分别设置有穿刺锲形斜面，所述穿刺锲形斜面与穿刺夹爪斜面贴合，穿刺夹爪斜面设置在穿刺夹爪一端上，穿刺夹爪的另一端上设置有穿刺夹爪端，所述穿刺夹爪的中间部分通过穿刺夹爪轴与穿刺盒铰接，两个穿刺夹爪的穿刺夹爪端之间构成穿刺夹爪槽，所述穿刺夹爪槽与穿刺针管靠近穿刺针处夹紧；两个穿刺夹爪位于穿刺夹爪斜面的一端分别与同一穿刺弹簧的两端装配，所述穿刺弹
簧用于对两个穿刺夹爪施加靠近的拉力。4.如权利要求3所述的输液用智能护理机器人，其特征在于，机械臂与穿刺模块的穿刺法兰装配，所述穿刺模块包括穿刺法兰、相机架、软爪架、外接架，所述穿刺法兰、软爪架、外接架分别安装在相机架上，所述相机架上设置有相机安装板，相机安装板上安装有工业相机；所述软爪架上安装有两个软爪；所述外接架上安装有外接架板、升降滑轨，所述升降滑轨与升降滑块卡合且可滑动装配，所述升降滑块安装在穿刺升降架上，所述穿刺升降架上还设置有穿刺升降螺块，穿刺升降螺块套装在穿刺升降螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，所述穿刺升降螺杆与外接架板可圆周转动装配，且穿刺升降螺杆还与第二穿刺伞齿轮装配，所述第二穿刺伞齿轮与第一穿刺伞齿轮啮合传动，第一穿刺伞齿轮安装在穿刺升降电机的电机轴上。5.如权利要求4所述的输液用智能护理机器人，其特征在于，所述穿刺升降架上还安装有第一穿刺升降架板，第一穿刺升降架板与第二穿刺升降架板装配，第二穿刺升降架板上安装有第三穿刺升降架板，所述第一穿刺升降架板与穿刺转轴可圆周转动装配，穿刺转轴安装在穿刺架上，且穿刺转轴上还套装有穿刺蜗轮，所述穿刺蜗轮与穿刺蜗杆部分啮合传动，所述穿刺蜗杆部分设置在穿刺转动电机轴上，所述穿刺转动电机轴可圆周转动地安装在第三穿刺升降架板上且穿刺转动电机轴装入穿刺转动电机内；所述穿刺升降架上还安装有第一探测架，所述第一探测架与第二探测架卡合且可滑动装配，所述第二探测架上安装有超声探头，第二探测架套装在探测螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，所述探测螺杆与第一探测架可圆周转动且不可轴向移动装配，所述探测螺杆一端与探测电机的电机轴连接，探测电机安装在第一探测架上；所述超声探头连接超声诊断仪，从而探测血管内血液的流量、穿刺针位置；所述超声探头一侧上还安装有显影剂盒，显影剂盒的侧面上设置有多个贯穿的显影剂孔，且显影剂盒与显影剂管一端连通，显影剂管另一端与显影剂罐内的显影剂连通，从而将显影剂引流至显影剂盒内，然后从显影剂孔排。6.如权利要求5所述的输液用智能护理机器人，其特征在于，在显影剂盒设置有显影剂孔的一侧上安装有弹性膜，所述弹性膜除底部外其它三个侧面分别与显影剂盒密封装配，且弹性膜具有弹性，初始状态时，弹性膜通过弹性压紧在显影剂孔外以使得显影剂无法排出；所述显影剂罐安装在探测升降架上，且显影剂罐内部为中空的显影剂内罐，所述显影剂内罐底部与显影剂管连通、顶部安装有弹簧管和密封推板，所述弹簧管的两端分别与密封推板、显影剂内罐的内侧顶面密封连接，所述弹簧管具有伸缩弹性，且弹簧管内部与第一连接气管的一端连通，第一连接气管的另一端与第一气阀的出口连通，第一连接气管与显影剂罐密封且可轴向滑动装配；第一气阀的进口与外部的正压气源、负压气源择一连通。7.如权利要求3所述的输液用智能护理机器人，其特征在于，还包括压力探测组件，所述压力探测组件包括压力探测壳，所述压力探测壳套装在显影...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁素，
申请(专利权)人：袁素，
类型：发明
国别省市：