相机校准方法技术

公开了一种校准相机的方法。该方法包括：获得相机图像视图内的选定物理点位置的地理坐标，并测量穿过所述选定点位置的真实世界坐标系的x轴与真北之间的角度。该方法包括：使用所述获得的地理坐标、所述测量的角度和从相机的特性导出的投影数据，来导出修正的投影数据，用于将相机图像视图的二维像素坐标系转换为相机图像视图中点位置的三维地理坐标系。为相机图像视图中点位置的三维地理坐标系。为相机图像视图中点位置的三维地理坐标系。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】Geometry on a Round Earth”的出版物公开了从ECEF坐标系到绝对坐标系的转换示例，例如世界大地坐标系1984(World Geodetic System 1984，WGS84)。
[0009]需要一种改进的相机校准方法，以获得高精度的绝对坐标。专利技术目的
[0010]本专利技术的一个目的是在一定程度上减轻或避免与已知的用于确定物体位置的相机校准方法有关的一个或多个问题。
[0011]上述目的是通过主权利要求的特征组合来实现的；从属权利要求公开了本专利技术的进一步有利实施例。
[0012]本专利技术的另一个目的是提供一种新型相机系统。
[0013]本专利技术的另一个目的是提供一种获得相机的图像视图中的物体的绝对位置坐标的方法。
[0014]本领域技术人员将从以下描述中得出本专利技术的其他目的。因此，上述目的陈述并非详尽无遗，仅用于说明本专利技术多个目的中的一些目的。

技术实现思路

[0015]本专利技术涉及一种校准相机的方法和一种使用相机的图像数据来确定相机图像视图内的物体的绝对位置坐标的方法。该方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种校准相机的方法，包括以下步骤：获得相机图像视图内的选定点位置的地理坐标；测量真实世界坐标系的x轴与真北之间的角度，所述x轴穿过所述选定点位置；和使用所述获得的地理坐标、所述测量的角度、和从所述相机的特性导出的投影数据，来导出修正的投影数据，用于将所述相机图像视图的二维像素坐标系转换为所述相机图像视图内的点位置的三维地理坐标系。2.根据权利要求1所述的方法，其中从所述相机的特性导出的投影数据包括所述相机的投影矩阵，其将所述选定点位置的三维真实世界坐标系转换为所述相机图像视图的所述二维像素坐标系。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述导出修正的投影数据的步骤包括：使用基于所述测量的角度的第一旋转矩阵和基于所述选定点位置的所述地理坐标的第二旋转矩阵，修改从所述相机的特性导出的所述投影矩阵，以提供一个综合投影矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述相机图像视图内的点位置的所述三维地理坐标系包括地心地固(ECEF)坐标系，并且所述综合投影矩阵的第一旋转矩阵和第二旋转矩阵的组合将所述选定点位置的所述三维真实世界坐标系转换到所述ECEF坐标系。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第一旋转矩阵将所述三维真实世界坐标系转换为当地水平(NED)坐标系，所述第二旋转矩阵将所述NED坐标系转换为所述ECEF坐标系。6.根据权利要求4所述的方法，其中所述方法包括：修改所述综合投影矩阵，以将所述ECEF坐标系转换为一个绝对坐标系。7.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述选定点位置的地理坐标的步骤包括：使用实时动态(RTK)设备。8.根据权利要求4所述的方法，其中获得所述选定点位置的地理坐标的步骤包括：在所述相机图像视图内放置一个已知尺寸的第一图案平面装置，在所述第一图案平面装置上选择一个点作为所述相机图像视图内的所述选定点位置，其中所述第一图案平面装置定义所述选定点位置的所述三维真实世界坐标系。9.根据权利要求8所述的方法，其中从所述相机的特性导出的投影矩阵是从相机的内在特性和相机的外在特性的组合中导出的。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述方法包括：从已知尺寸的第二图案平面装置获得所述相机的内在特性，所述方法包括：在所述相机图像视图内以多个不同角度和/或不同距离对所述第二图案平面装置进行成像，以获得所述相机的内在特性矩阵，所述内在特性矩阵包括从所述相机图像视图的三维到所述相机图像视图的所述二维像素坐标系的投影变换。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述方法包括：使用比所述第一图案平面装置小的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑皓文，梁尧成，苗家豪，
申请(专利权)人：香港应用科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：