装卸装置及装卸系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种装卸装置及装卸系统，涉及物流装卸技术领域。该装卸装置包括装卸机器人及输送线，输送线包括多条输送机构，多条输送机构平行且间隔排列设置，且下方留有移动空间。装卸机器人包括依次连接的移动机构及叉取机构，移动机构能够带动叉取机构在车厢和移动空间之间往复移动。叉取机构能够叉取车厢内的货垛或放置货垛至车厢内，或者穿过相邻两条输送机构之间的间隔。第一检测传感器及第二检测传感器均安装于移动机构，且均与移动机构通讯连接，第一检测传感器用于检测货垛相对于移动机构的位置，第二检测传感器用于检测移动机构相对于输送机构的位置。该装卸装置及装卸系统均具有装卸效率及装卸精度较高的特点。卸系统均具有装卸效率及装卸精度较高的特点。卸系统均具有装卸效率及装卸精度较高的特点。

【技术实现步骤摘要】
装卸装置及装卸系统


[0001]本技术涉及物流装卸
，具体而言，涉及一种装卸装置及装卸系统。

技术介绍

[0002]在仓储物流领域，货垛从车厢到仓库的装卸搬运环节普遍由工人开叉车完成。随着人力成本和物流效率要求的不断提升，货垛装卸环节的自动化需求越来越迫切。
[0003]而现有技术中，被用于搬运的AGV因其转弯半径大、负载轻，搬运效率较低，且难以适用于货垛装卸场景。
[0004]有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的装卸装置及装卸系统显得尤为重要。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种装卸装置及装卸系统，其具有装卸效率及装卸精度较高的特点。
[0006]本技术提供一种技术方案：
[0007]第一方面，本技术实施例提供了一种装卸装置，其包括装卸机器人及输送线；所述输送线包括多条输送机构，多条所述输送机构平行且间隔排列设置，且下方留有移动空间，多条所述输送机构用于与车厢门对应；所述装卸机器人包括依次连接的移动机构及叉取机构，所述移动机构能够带动所述叉取机构在所述车厢和所述移动空间之间往复移动；所述叉取机构能够举升或下降，从而叉取所述车厢内的货垛或放置所述货垛至所述车厢内，或者穿过相邻两条所述输送机构之间的间隔，以叉取所述输送机构上货垛或放置所述货垛至所述输送机构上；所述第一检测传感器及所述第二检测传感器均安装于所述移动机构，且均与所述移动机构通讯连接，所述第一检测传感器用于检测所述货垛相对于所述移动机构的位置，所述第二检测传感器用于检测所述移动机构相对于所述输送机构的位置。
[0008]结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述叉取机构包括货叉和叉取移动器，所述货叉连接于所述叉取移动器，所述叉取移动器连接于所述移动机构，且所述叉取移动器能够带动所述货叉举升或下降，还能够带动所述货叉沿第二方向及第三方向移动，以及带动所述货叉前后俯仰，其中，所述第二方向与所述第三方向相反，且为水平的，与所述输送机构输送方向垂直的方向。
[0009]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述装卸装置包括多个所述叉取机构，多个所述叉取机构均设置于所述移动机构的一端，且多个所述叉取机构沿所述第二方向间隔排列设置。
[0010]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述装卸装置还包括第一检测移动机构，所述第一检测传感器通过所述第一检测移动机构安装于所述移动机构，且所述第一检测移动机构能够带动所述第一检测传感器升高或降低。
[0011]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述输送线还包括输送机架，多条所述输送机构均安装于所述输送机架，且所述输送机构部分伸出所述输送机架，所述叉取机构能够由所述输送机构伸出所述输送机架的部分之间穿过。
[0012]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述移动机构包括移动机架和履带式移动机构，所述叉取机构安装于所述移动机架，所述履带式移动机构安装于所述移动机架，以带动所述移动机架在所述移动空间和所述车厢之间移动。
[0013]结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一种实现方式中，所述履带式移动机构包括两个橡胶履带结构和两个驱动电机，两个所述橡胶履带结构平行且间隔排列设置，并分别与两个所述驱动电机一一连接。
[0014]第二方面，本技术实施例还提供了一种装卸系统，其包括所述的装卸装置。所述装卸装置包括装卸机器人及输送线；所述输送线包括多条输送机构，多条所述输送机构平行且间隔排列设置，且下方留有移动空间，多条所述输送机构用于与车厢门对应；所述装卸机器人包括依次连接的移动机构及叉取机构，所述移动机构能够带动所述叉取机构在所述车厢和所述移动空间之间往复移动；所述叉取机构能够举升或下降，从而叉取所述车厢内的货垛或放置所述货垛至所述车厢内，或者穿过相邻两条所述输送机构之间的间隔，以叉取所述输送机构上货垛或放置所述货垛至所述输送机构上；所述第一检测传感器及所述第二检测传感器均安装于所述移动机构，且均与所述移动机构通讯连接，所述第一检测传感器用于检测所述货垛相对于所述移动机构的位置，所述第二检测传感器用于检测所述移动机构相对于所述输送机构的位置。
[0015]相比现有技术，本技术实施例提供的装卸装置相对于现有技术的有益效果包括：
[0016]该装卸装置包括装卸机器人及输送线，其中，输送线包括多条输送机构，多条输送机构平行且间隔排列设置，且在多条输送机构的下方留有移动空间，多条输送机构用于与车厢门对应，换言之，输送机构的输送方向或与输送机构的输送方向相反的方向指向车厢的门，以便于向车厢输送货垛，或者接收由车厢上卸下的货垛。装卸机器人包括依次连接的移动机构及叉取机构，移动机构能够带动叉取机构在车厢和移动空间之间往复移动，或者说，装卸机器人能够在车厢和移动空间之间前后移动。而叉取机构能够举升或下降，从而叉取车厢内的货垛或放置货垛至车厢内，或者穿过相邻两条输送机构之间的间隔，以叉取输送机构上货垛或放置货垛至输送机构上。第一检测传感器及第二检测传感器均安装于移动机构，第一检测传感器用于检测货垛相对于移动机构的位置，第二检测传感器用于检测移动机构相对于输送机构的位置，以便于移动机构调整位置，使得叉取机构能够在车厢或输送机构上精准的叉取或放置货物。这样一来，在进行装车作业和卸车作业时，装卸机器人只需在移动空间和车厢之间前后移动，并叉取放置货垛即可，其无需转向等操作，装卸效率较高，且能够通过第一检测传感器及第二检测传感器来实现精准叉取和放置货物的目的，使得装卸装置的装卸精度较高。
[0017]本技术实施例提供的装卸系统相对于现有技术的有益效果与上述的装卸装置相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。
[0018]为使本技术的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0020]图1为本技术实施例提供的装卸装置的侧面结构示意图。
[0021]图2为本技术实施例提供的装卸装置在俯视视角下的结构示意图。
[0022]图3为本技术实施例提供的装卸装置的装卸机器人的立体结构示意图。
[0023]图4为本技术实施例提供的装卸装置的装卸机器人在另一视角下的立体结构示意图。
[0024]图5为本技术实施例提供的装卸装置的装卸机器人在车厢内叉取货物时的示意图。
[0025]图6为本技术实施例提供的装卸装置的装卸机器人在向输送机构搬运货垛时的示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装卸装置，其特征在于，包括装卸机器人(11)、输送线(12)、第一检测传感器(1121)及第二检测传感器(1122)；所述输送线(12)包括多条输送机构(121)，多条所述输送机构(121)平行且间隔排列设置，且下方留有移动空间(123)，多条所述输送机构(121)用于与车厢(800)门对应；所述装卸机器人(11)包括依次连接的移动机构(112)及叉取机构(113)，所述移动机构(112)能够带动所述叉取机构(113)在所述车厢(800)和所述移动空间(123)之间往复移动；所述叉取机构(113)能够举升或下降，从而叉取所述车厢(800)内的货垛(900)或放置所述货垛(900)至所述车厢(800)内，或者穿过相邻两条所述输送机构(121)之间的间隔，以叉取所述输送机构(121)上货垛(900)或放置所述货垛(900)至所述输送机构(121)上；所述第一检测传感器(1121)及所述第二检测传感器(1122)均安装于所述移动机构(112)，且均与所述移动机构(112)通讯连接，所述第一检测传感器(1121)用于检测所述货垛(900)相对于所述移动机构(112)的位置，所述第二检测传感器(1122)用于检测所述移动机构(112)相对于所述输送机构(121)的位置。2.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，所述叉取机构(113)包括货叉(1131)和叉取移动器(1132)，所述货叉(1131)连接于所述叉取移动器(1132)，所述叉取移动器(1132)连接于所述移动机构(112)，且所述叉取移动器(1132)能够带动所述货叉(1131)举升或下降，还能够带动所述货叉(1131)沿第二方向(B)及第三方向(C)移动，以及带动所述货叉(1131)前后俯仰，其中，所述第二方向(B)与所述第三方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：许大红，石江涛，周文晓，方明进，荣海龙，张超，张杰，
申请(专利权)人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：