便于管道作业的机器人及其在地下排水管道作业中的应用制造技术

本发明专利技术涉及机器人及其应用，特别是指一种便于管道作业的机器人及其在地下排水管道作业中的应用。包括设置于车架外周的行走机构、动作执行机构，与行走机构以及动作执行机构电连接的控制装置，还包括信号采集装置、喷水机构，排污机构。本发明专利技术解决了现有技术存在的自适应系统复杂、结构平衡性差等问题，具有结构紧凑、运行可靠稳定等优点。运行可靠稳定等优点。运行可靠稳定等优点。

【技术实现步骤摘要】
便于管道作业的机器人及其在地下排水管道作业中的应用


[0001]本专利技术涉及机器人及其应用，特别是指一种便于管道作业的机器人及其在地下排水管道作业中的应用。

技术介绍

[0002]地下排水设施（包括但不限于管道、暗涵、明渠、箱涵、截流井、检查井等）作为城市基础设施的重要组成部分在城市运转中发挥了重要作用，尤其是因为近年来城市内涝、道路塌陷事件频发，以前“重地上、轻地下”的理念也不断受到质疑并逐渐开始转变。市政管网的养护工作并非简单的管道疏通和清淤，还包括利用管道检测技术对市政管道进行彻底排查，对雨污混接或者污染源进行溯源调查，然后再对管道内有破损、变形、破裂、塌方、沉降、堵塞、淤积等情况管段釆取清淤和非开挖修复方法进行处理。管道调查可以厘清现状并制定针对性方案，非开挖修复可以大大延长管道使用寿命，降低长期维护成本，减少对交通环境的影响，是越来越多会被选择的地下管网维护方式。
[0003]传统的检测方式主要为人工下井检测；清淤方式主要是围堰清淤、持续抽排、旁通泄水、人工清淤；修复方式为开挖修复。传统检测和清淤方案以人力为主要手段，由于管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.便于管道作业的机器人，包括设置于车架外周的行走机构、设置于车架上的动作执行机构，与行走机构以及动作执行机构电连接的控制装置（2），其特征在于还包括：A、设置于车架前端的信号采集装置（1），信号采集装置（1）分别与显示装置及控制装置（2）电连接，信号采集装置（1）采用配置有补光装置的防水摄像头；B、行走机构，包括缸体及缸杆分别装配于传动连接板（3C）、第二连接板（3A）上的油缸（3B），与油缸（3B）连接且由控制装置（2）控制的液压站（4），沿传动连接板（3C）、第二连接板（3A）外周均布的至少三组平面连杆装置，装配于平面连杆装置上的走行轮，安装于走行轮上的驱动装置（3K）；C、动作执行机构包括喷水机构及排污机构，其中：喷水机构包括压力腔体（7B），由控制装置（2）控制通断的外置高压水源经进水口（7A）连通压力腔体（7B）内腔，喷咀（7C）均布于压力腔体（7B）外周且与其内腔连通；排污机构设置于车架上，其进料口（5）通过由控制装置（2）控制的排污泵与外部连通。2.根据权利要求1所述的便于管道作业的机器人，其特征在于所述的走行轮包括安装有驱动装置（3K）的主动轮（3J）以及由其带动的从动轮（3H），驱动装置（3K）选用液压马达。3.根据权利要求1或2所述的便于管道作业的机器人，其特征在于平面连杆装置包括平行间隔设置的传动连接板（3C）和第二连接板（3A），分别与传动连接板（3C）和第二连接板（3A）连接且滑动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩墨菲，王晓磊，张立博，王伟燕，安少锋，王晓辉，李阳，
申请(专利权)人：河北粤海水务集团有限公司，
类型：发明
国别省市：