一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，包括以下步骤：S1、使用安装在车辆前挡风玻璃的摄像头和车辆前方的雷达获取目标车辆在本车坐标系下的当前位置坐标；S2、将目标车位置坐标存储在相同目标车轨迹结构体中；S3、将之前存储的同一目标车辆的坐标[x

【技术实现步骤摘要】
一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法


[0001]本专利技术涉及汽车辅助驾驶ADAS领域，具体涉及智能驾驶汽车自动转向技术。

技术介绍

[0002]L2级别汽车辅助驾驶自动转向功能中，TJA交通拥堵辅助在正常车道线情况下跟车道线行驶，在没有车道线或车道线不可见情况下，不能通过车道线获得本车需要行驶的轨迹。但是如果前车稳定，本车仍可跟前车轨迹行驶，则获得前车位置并存储前车行驶轨迹非常重要。

技术实现思路

[0003]有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，其能够自动跟踪、存储本车周围目标车辆的位置、轨迹。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，包括以下步骤：
[0005]S1、使用安装在车辆前挡风玻璃的摄像头和车辆前方的雷达获取目标车辆在本车坐标系下的当前位置坐标；
[0006]S2、将目标车位置坐标存储在相同目标车轨迹结构体中；
[0007]S3、将之前存储的同一目标车辆的坐标[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用安装在车辆前挡风玻璃的摄像头和车辆前方的雷达获取目标车辆在本车坐标系下的当前位置坐标；S2、将目标车位置坐标存储在相同目标车轨迹结构体中；S3、将之前存储的同一目标车辆的坐标[x
A y
A
]根据本车位置变化[x
0 y
0 θ]做坐标变换，获取目标车辆相对于本车的坐标变量；将坐标变换后的轨迹点重新放入原来轨迹中以更新目标车辆的迹置位；S4、根据是否已经更新了前车轨迹置位相应flag标志；更新了轨迹点，相应轨迹结构体flag置位1，未更新轨迹点的轨迹结构体flag为0；如果没有遍历完所有目标车，回到步骤S2；S5、根据flag标志清空清空flag＝0的相应轨迹结构体。2.如权利要求1所述的存储方法，其特征在于，S1中，所述目标车辆包含本车附近左侧目标车、本车附近右侧目标车、本车前方最近车辆、本车前方第二近车辆，从左右侧插入本车前方的车辆。3.如权利要求1所述的存储方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘腾腾，
申请(专利权)人：上海网车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：