车辆主动跟车方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆主动跟车方法，包括以下步骤：获取本车启动信号，并获取本车周围临近区域环境数据；接收车辆跟随指令，获取待跟随的目标车辆数据；随着所述目标车辆的行驶，获取包括所述目标车辆的行驶路径、行驶姿态和行驶趋向数据的目标车辆行驶数据，并将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行整合操作，形成车辆跟随参考数据；基于所述车辆跟随参考数据和所述本车周围临近区域环境数据进行本车跟随行驶控制操作；在本车跟随目标车辆行驶控制过程中，基于获取的所述目标车辆特征数据进行目标锁定操作。本发明专利技术能够实现车辆的可靠与安全地跟随行驶。与安全地跟随行驶。与安全地跟随行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆主动跟车方法和系统


[0001]本专利技术主要涉及智能汽车领域，尤其涉及一种车辆主动跟车方法和系统。

技术介绍

[0002]随着智能汽车技术的不断发展，对车辆进行跟随行驶亦成为一个研究的课题，但目前对车辆的跟随行驶的实现方式，较多的方案采用车联网或V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信)等方式，对网络连接状况提出了较高的要求；且在跟随行驶的过程中，完全依照目标车辆的轨迹进行行驶，可产生行车安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种车辆主动跟车方法和系统，实现本车对目标车辆的可靠与安全地跟随行驶。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种车辆主动跟车方法，包括以下步骤：获取本车启动信号，并获取本车周围临近区域环境数据；接收车辆跟随指令，获取待跟随的目标车辆数据；随着所述目标车辆的行驶，获取包括所述目标车辆的行驶路径、行驶姿态和行驶趋向数据的目标车辆行驶数据，并将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行整合操作，形成车辆跟随参考数据；基于所述车辆跟随参考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆主动跟车方法，包括以下步骤：获取本车启动信号，并获取本车周围临近区域环境数据；接收车辆跟随指令，获取待跟随的目标车辆数据；随着所述目标车辆的行驶，获取包括所述目标车辆的行驶路径、行驶姿态和行驶趋向数据的目标车辆行驶数据，并将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行整合操作，形成车辆跟随参考数据；基于所述车辆跟随参考数据和所述本车周围临近区域环境数据进行本车跟随行驶控制操作；在本车跟随目标车辆行驶控制过程中，基于获取的所述目标车辆特征数据进行目标锁定操作。2.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，通过环境感知装置获取本车周围临近区域的环境数据，所述环境感知装置包括激光雷达传感器、摄像装置和毫米波雷达传感器。3.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，通过驾驶域控制器将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行整合操作，所述整合操作包括将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行时域同步操作及空间数据映射和对齐操作。4.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，所述本车周围临近区域环境数据包括本车周围临近区域障碍物分布数据和交通路况数据。5.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，所述目标车辆的行驶趋向数据通过对目标车辆的灯光信号和/或所述行驶姿态数据进行检测与分析后获取。6.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，基于所述车辆跟随参考数据和所述本车周围临近区域环境数据进行本车跟随行驶控制操作包括：将当前帧的所述车辆跟随参考数据与前一帧的所述车辆跟随参考数据进行匹配，得到匹配结果；获取当前帧的所述本车周围临近区域环境数据，判定是否适于行驶操作，得到判定结果；基于所述匹配结果和所述判定结果进行本车跟随行驶控制操作。7.根据权利要求1所述的车辆主动跟车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，王俊平，赵培，李为为，宋嘉伟，陈焱，李阿伊莎，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：