依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法，其通过第一导航机器人评估服务对象由第一楼层前往第二楼层的移动时间，并依据移动时间产生任务消息及依据第一导航路线在第一楼层中引导服务对象，第二导航机器人依据任务消息取得对象抵达时间，并判断于对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区的延迟时间，使第一导航机器人依据延迟时间选择延后服务对象到第一楼层的楼层离开区的时间的技术手段，可有效让不同楼层间的导航机器人协同沟通，并达成缩短服务对象的引导等待时间的技术功效。对象的引导等待时间的技术功效。对象的引导等待时间的技术功效。

【技术实现步骤摘要】
依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法


[0001]本专利技术涉及一种多导航机器人跨楼层引导的系统及其方法，特别涉及一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法。

技术介绍

[0002]随着室内地图服务系统的出现，开始出现对多楼层地图的间进行路径引导的需求。室内地图通常是具有多个楼层地图，并在不同的楼层地图之间存在连接关系，这需要在不同楼层地图的出发点和目标点之间进行跨地图的路径计算。
[0003]事实上，室内跨层引导除了单纯了路径计算之外，还有楼层间移动的问题，目前除非采用精密制作的导航机器人才有可能独立完成，但以此方案实现室内跨层引导的成本非常高昂，因此，目前大多数的室内跨层引导方案仍然是使用多个导航机器人来进行，也就是在不同的楼层设置不同的导航机器人，并由各楼层中的导航机器人进行该楼层的导航。
[0004]然而，上述的室内跨层引导方案中，不同楼层间的导航机器人并没有有效的沟通机制，这容易导致服务对象在楼层间移动而抵达其他楼层时尚无导航机器人过来引导，服务对象需要花费时间等待导航机器人。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其特征在于，该方法至少包含下列步骤：第一楼层的第一导航机器人取得服务对象的引导数据，该引导数据包含该第一楼层的第一引导消息及第二楼层的第二引导消息；该第一导航机器人依据该第一引导消息产生第一导航路线及依据该第一导航路线与该第一楼层与该第二楼层的楼层差评估该服务对象前往该第二楼层的第一移动时间，并依据该第一移动时间及该第二引导消息产生第一任务消息，及传送该第一任务消息至该第二楼层的第二导航机器人；该第二导航机器人依据该第一任务消息取得对象抵达时间，并判断无法于该对象抵达时间到达前移动到该第二楼层的楼层进入区时，计算延迟时间，并传送该延迟时间至该第一引导装置；该第一导航机器人依据该第一导航路线于该第一楼层中引导该服务对象，并于接收到该延迟时间时，依据该延迟时间延后引导该服务对象至该第一楼层的楼层离开区的时间；该第二导航机器人移动至该第二楼层的楼层进入区；及该第二导航机器人判断该服务对象抵达后，依据由该第二引导消息所产生的第二导航路线于该第二楼层中引导该服务对象。2.根据权利要求1所述的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其特征在于，该方法于该第二导航机器人依据该第二导航路线于该第二楼层中引导该服务对象的步骤前，还包含该第二导航机器人传送引导起始消息至该第一导航机器人，使该第一导航机器人依据该第二导航路线及该第二楼层与第三楼层的楼层差评估该服务对象前往该第三楼层的第二移动时间，并依据该第二移动时间及该引导数据所包含的该第三楼层的第三引导消息产生第二任务消息，及传送该第二任务消息至该第三楼层的第三导航机器人的步骤。3.根据权利要求2所述的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其特征在于，该方法于该第二导航机器人传送该引导起始消息至该第一导航机器人的步骤后，还包含该第二导航机器人产生并传送时间调整消息至该第一导航机器人，使该第一导航机器人传送该时间调整消息至该第三导航机器人，该第三导航机器人依据该时间调整消息调整移动至该第三楼层的楼层进入区的时间的步骤。4.根据权利要求1所述的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其特征在于，该第一导航机器人取得该服务对象的该引导数据的步骤为接收导航设定装置或第四楼层的第四导航机器人所传送的该引导数据，或依据该服务对象所输入的预定停留点产生该引导数据。5.根据权利要求1所述的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其特征在于，该方法于该第二导航机器人移动至该第二楼层的楼层进入区的步骤后，还包含该第二导航机器人于该对象抵达时间到达一定时间后判断该服务对象未抵达时，产生并传送告警消息至该第一导航机器人的步骤。6.根据权利要求1所述的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其特征在于，该方法于该第一导航机器人依据该第一导航路线及该第一楼层与该第二楼层的楼层差评估该服务对象前往该第二楼层的该第一移动时间的步骤后，还包含该第一导航机器人
依据引导该服务对象的楼层移动速度和/或预测或侦测该服务对象于该第一楼层及该第二楼层间的层间移动速度产生时间调整消息，及传送该时间调整消息至该第二导航机器人，使该第二导航机器人依据该时间调整消息调整该对象抵达时间的步骤。7.根据权利要求6所述的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其特征在于，该第一导航机器人侦测该服务对象于该第一楼层及该第二楼层间的层间移动速度的步骤为该第一导航机器人依据穿戴于该服务对象上的穿戴装置持续通过定位技术确定该服务对象的实际位置，并依据该些实际位置计算该楼层移动速度。8.根据权利要求1所述的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其特征在于，该第一导航机器人依据该第一导航路线于该第一楼层引导该服务对象的步骤，还包含该第一导航机器人于通过该第一引导消息所记载的每一预定停留点及该服务对象额外停留的每一例外停留点时，依据该第一导航路线和/或该服务对象于各该预定停留点及各该例外停留点的停留时间与...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱全成，卞卓佳，
申请(专利权)人：英业达股份有限公司，
类型：发明
国别省市：