零速状态检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种零速状态检测方法、装置及电子设备，该方法包括：获取车辆的当前时刻的速度信息，根据车辆上的电子设备中的最优检测器中的目标检测指标对当前时刻的速度信息进行计算，根据目标检测指标对应的目标阈值与计算结果确定出车辆当前时刻的零速状态，由于最优检测器是基于该车辆的测试数据确定的，因此最优检测器中的目标检测指标与该车辆的运行状况更匹配，相比固定的检测指标，不同的系统对应的最优检测器由于测试数据的不同而不同，进而使通过目标检测指标确定的零速检测结果更精确，从而提升车辆的定位效果。从而提升车辆的定位效果。从而提升车辆的定位效果。

【技术实现步骤摘要】
零速状态检测方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种零速状态检测方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]作为智能汽车定位系统的重要组成部分，惯性导航系统是根据加速度计和陀螺仪提供的车辆相对于惯性空间的加速度和角速度信息，来获取车辆位置、速度与姿态等状态。零速修正技术是一种可以有效减小惯性导航系统累积误差的方法，零速修正技术主要包括零速检测和零速更新两个部分，其中零速检测是根据传感器原始数据判断系统是否处于静止状态。
[0003]目前主流的零速检测方法主要是基于加速度计和陀螺仪的测量数据进行单个检测指标的计算与阈值判断。加速度计和陀螺仪直接测量载体的加速度和角速度，工作频率高，不易受外界环境影响，使其在大部分场景下能够较好地反映载体的运动状态。
[0004]然而，不同的系统存在特性差异，基于单个固定检测指标的零速检测方法通用性较差，而且阈值的选取缺少系统分析与理论依据，因此，不能保证不同系统中的检测结果的精度。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种零速状态检测方法，其特征在于，通过车辆上的电子设备提供所述车辆的最优检测器，所述最优检测器为基于所述车辆的测试数据确定的；所述最优检测器包括所述车辆对应的目标检测指标的指标公式和所述目标检测指标对应的目标阈值，所述方法包括：在所述车辆处于开启状态过程中，获取所述车辆当前时刻的速度信息；其中，所述速度信息包括所述车辆的加速度数据和角速度数据；根据所述目标检测指标的指标公式对所述车辆当前时刻的速度信息进行计算，得到所述目标检测指标对应的计算结果；根据所述目标检测指标对应的计算结果和所述目标检测指标对应的目标阈值，确定所述车辆当前时刻的零速状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最优检测器的确定方式包括：获取所述车辆的测试速度；其中，所述测试速度包括所述车辆在第一时间序列中每个第一时间点的速度信息；所述测试速度包括测试角速度与测试加速度；通过指标库中每个检测指标对所述测试速度进行零速状态预测，得到每个所述检测指标对应的理论零速状态序列；其中，所述理论零速状态序列中的每个元素对应于通过该检测指标确定的所述车辆在所述第一时间点的零速状态；所述零速状态包括表征车辆运动的运动状态和表征车辆静止的零速状态；根据每个所述检测指标对应的理论零速状态序列与所述测试速度对应的实际零速状态序列，确定所述车辆对应的最优检测器；其中，所述实际零速状态序列为通过所述车辆的速度检测设备获取的所述测试速度对应的每个所述第一时间点的实际零速状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个所述检测指标对应的理论零速状态序列与所述测试速度对应的实际零速状态序列，确定所述车辆对应的最优检测器的步骤，包括：根据每个所述检测指标对应的理论零速状态序列与实际零速状态序列，确定该检测指标的准确性得分；其中，所述准确性得分用于表征该检测指标的零速状态序列与所述实际零速状态序列的接近程度；将所述准确性得分最高的所述检测指标确定为目标检测指标；将所述目标检测指标的指标公式和所述目标检测指标对应的目标阈值作为所述车辆的最优检测器。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标检测指标对应的计算结果和所述目标检测指标对应的目标阈值，确定所述车辆当前时刻的零速状态的步骤，包括：比较当前时刻和所述当前时刻之前预定数量个连续时刻中，每个时刻所述目标检测指标对应的计算结果和所述目标阈值的关系，确定所述车辆当前时刻的零速状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，比较当前时刻和所述当前时刻之前预定数量个连续时刻中，每个时刻所述目标检测指标对应的计算结果和所述目标阈值的关系，确定所述车辆当前时刻的零速状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建华，管守奎，张增雷，韩志华，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：