一种提升机托盘位置定位方法及系统、计算机存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种提升机托盘位置定位方法，该方法包括获取第i个托盘的当前位置X

【技术实现步骤摘要】
一种提升机托盘位置定位方法及系统、计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及烟草运输设备领域，具体涉及一种提升机托盘位置定位方法及系统、计算机存储介质。

技术介绍

[0002]在卷烟自动化分拣过程中，为达到较高的分拣效率，从高架库自动出库的卷烟往往采用二级缓存装置以提高件烟出库速度，近几年发展起来的多层穿梭密集缓存系统(以下简称”多穿系统”)便是其中的佼佼者。而折板式提升机则是快速将件烟输送到“多穿系统”的各层入口，然后快速将不同层出口的件烟搬运到出库站台的关键。
[0003]全自动折板式连续提升机工作流程如下：上位下达件烟任务、件烟到达入口、刷新任务状态1、预选盘、入口托架下降、到达托架、上托盘、刷新任务状态2、判断件烟品牌是否与任务一致、查找出口、出口托架下降、出托架并刷新任务状态3等过程。托架链机在选中的托盘到达前，通过托架气缸下降，件烟从皮带机进入托架链机，当托盘取走件烟后，托架链机通过气缸升起来(所谓的折板式)。当中托盘固定在柔链上，循环连续逆时针转动(朝出口方向)。该提升机托盘位置的定位方法为(以11个托盘为例)：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提升机托盘位置定位方法，该方法包括获取第i个托盘的当前位置X
i
的步骤：当X1‑
Y
i
′
≥0时，X
i
＝X1‑
Y
i
′
；当X1‑
Y
i
′
＜0时，X
i
＝X1‑
Y
i
′
+M
′
；其中，X1为第一个托盘当前移动的路程；Y
i
′
为上一转动周期中，第i个托盘到达初始点时第一个托盘移动的路程；M
′
为第一个托盘上一转动周期移动的路程；所述路程在每个转动周期结束后清零；i为大于1的整数。2.根据权利要求1所述的提升机托盘位置定位方法，其特征在于，还包括如下步骤：当|M
j
‑
M
n
|＞A时，发出警报；其中，M
n
为第一个托盘连续n个转动周期移动的路程的平均值；Mj为第一个托盘第j个转动周期移动的路程；A为第一预设报警阈值；j＞n。3.根据权利要求1或2所述的提升机托盘位置定位方法，其特征在于，还包括如下步骤：当|Z
j
‑
Z
n
|＞B时，发出警报并停机；其中，Z
n
为第一个托盘连续n个转动周期移动的路程的每秒变化量的平均值；Z
i
为第一个托盘第j个转动周期移动的路程的每秒变化量；B为第二预设报警阈值；j＞n。4.根据权利要求1或2所述的提升机托盘位置定位方法，其特征在于，还包括如下步骤：当无法获取Y
i
′
时，令其中N为托盘总数。5.一种提升机托盘位置定位系统，其特征在于，包括：第一位置传感器，用于当第一个托盘经过初始点时，向控制器发送第一指令；第二位置传感器，用于当各托盘经过初始点时，向控制器发送第二指令；编码器，用于获取电机的脉冲值；控制器，用于将脉冲值转换为路程，并将当前路程计为X1；在接收到第一指令时将当前路程计为M
i
；在第i次接收到第二指令时将当前路程计为Y
i
；i和M
i
均在接收到第一指令后清零；i为大于1的整数；控制器还用于根据如下公式获取第i...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟亮，刘智，肖志鹏，彭毅，陈超艳，
申请(专利权)人：湖南省烟草公司衡阳市公司，
类型：发明
国别省市：