一种电机加载式转向阻力模拟方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于汽车转向与自动驾驶算法开发与测试领域，特别是涉及一种电机加载式转向阻力模拟方法及利用该模拟方法制作的装置，该方法通过建立带转向的模型确定横拉杆的速度系数和位移系数，然后通过动力学方程对转向阻力进行研究；该装置包括安装座、伺服电机、电缸和动作部，实现了单独的转向系统硬件在环测试和整车在环转鼓测试。解决了现有的转向阻力模拟系统设计复杂、体积大、成本高、控制困难的问题和现有的转向阻力模拟系统不能满足单独的转向系统硬件在环台架对阻力模拟的需求的问题。向系统硬件在环台架对阻力模拟的需求的问题。向系统硬件在环台架对阻力模拟的需求的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种电机加载式转向阻力模拟方法及装置


[0001]本专利技术属于汽车转向与自动驾驶算法开发与测试领域，特别是涉及一种电机加载式转向阻力模拟方法及装置。

技术介绍

[0002]在汽车的操作稳定性和安全性方面，转向系统具有重要作用。目前已知的各类转向系统试验台中的阻力模拟系统有多种，典型的方式有：1.弹簧加载式阻力模拟系统，使用弹簧来模拟转向阻力，该方法设计简单，成本低廉，但是弹簧系数是固定不变的，即转向阻力只能是线性的，阻力的变化规律是一定的，和现实中复杂多变的转向阻力不相符，模拟的精度较低；2.千斤顶加载式阻力模拟系统，千斤顶加载式提供的阻力是可以灵活变化的，可以模拟不同的转向阻力，但是其系统复杂，体积较大，实际实施的过程比较难；3.电液伺服式阻力模拟系统，电液伺服可提供较精确的阻力，但是液压系统存在渗油和引起火灾的风险，其制作和维护成本较高；4.磁粉制动器加载式阻力模拟系统，利用齿轮齿条来传递转向阻力矩，但是磁粉制动器不是专为转向系统设计，磁粉也容易出现性能不稳定，因此该系统不是理想的转向阻力模拟系统。因此，亟需设计一种转向阻力模拟系统以解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机加载式转向阻力模拟方法，其特征在于：建立转向场景，从所述转向场景中选取任一车速，获得对应的转向系数；获取所述车速下初始转向的转向助力；通过所述转向助力计算横拉杆的初始速度；通过方向盘转角来确定横拉杆的实时位移；根据所述横拉杆的实时位移、实时助力，迭代更新下一时刻的实时速度。2.根据权利要求1所述的一种电机加载式转向阻力模拟方法，其特征在于：通过车辆动力学仿真软件建立所述转向场景，设置不同的车速完成所述转向场景并记录车速、横拉杆速度、横拉杆位移和横拉杆助力的数据，根据所述车速、横拉杆速度、横拉杆位移和横拉杆助力的数据拟合出转向系数。3.根据权利要求2所述的一种电机加载式转向阻力模拟方法，其特征在于：设定车速数值输入至所述转向场景，拟合出与所述车速数值对应的转向系数。4.根据权利要求3所述的一种电机加载式转向阻力模拟方法，其特征在于：通过力传感器获得所述车速下初始转向的转向助力F。5.根据权利要求4所述的一种电机加载式转向阻力模拟方法，其特征在于：通过转向助力F计算得出横拉杆的初始速度，计算公式为：bv+kx＝F其中，b为速度系数，k为位移系数，F为转向助力，v为横拉杆速度，x为横拉杆位移。6.根据权利要求5所述的一种电机加载式转向阻力模拟方法，其特征在于：根据所述横拉杆的初始速度，实时位移(通过方向盘转角实时获取)和所述计算公式，计算出所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：段鲁男，黄智，高会敏，宁文博，张亚军，边帅，张文，王勃，
申请(专利权)人：北京博科测试系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：