【技术实现步骤摘要】
视觉传感器标定方法、控制器、服务器和存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及自动化控制
，尤其涉及一种视觉传感器标定标定方法、控制器、服务器和存储介质。
技术介绍
[0002]互联网技术的发展日新月异，车辆智能化成为汽车领域的重要发展方向。对于智能化车辆传感器是为车辆提供外部信息的感知渠道，对车辆的智能化程度具有举足轻重的作用。车辆的生产制造过程中，视觉传感器的标定的正确性直接影响车辆的性能。
[0003]目前常见的视觉传感器的标定方法主要使用视觉传感器在不同视场的棋盘网格黑白图案进行初步标定，使用内参和畸变因子对初步标定进行校正，实现视觉传感器的标定，但是这种方法需要由每辆汽车执行，在生产环境下标定过程需要花费大量时间，严重影响车辆的生产效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种视觉传感器标定方法、控制器、服务器和存储介质，以减少视觉传感器的标定时间，提高车辆的生产效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种视觉传感器标定方法，应用于控制器，所述方法包括：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉传感器标定方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：获取待标定视觉传感器采集的标靶图像和所述待标定视觉传感器的环境参数；上传所述标靶图像和所述环境参数到云端服务器以获取标定参数；根据所述标定参数标定所述待标定视觉传感器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待标定视觉传感器采集的标靶图像和所述待标定视觉传感器的环境参数，包括：控制车辆上的所述待标定视觉传感器采集标定靶的图像信息作为标靶图像，其中，所述标定靶包括黑白棋盘格标定靶，所述车辆处于标定准备状态；采集所述车辆的车身姿态信息、车辆型号和控制器型号作为环境参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆处于标定准备状态，包括：所述车辆完成四轮定位；所述车辆轮胎胎压处于标准胎压；所述车辆的空气悬架处于标准悬架高度；所述车辆的车身行驶轴线与所述标定靶的标准板法线水平；所述车辆的车辆达到标准车速。4.根据权利要求1上传所述标靶图像和所述环境参数到云端服务器以获取标定参数，包括：上传所述标靶图像和所述环境参数到所述云端服务器，以使所述云端服务器使用标定神经网络模型生成所述标靶图像和所述环境参数对应的标定参数；获取所述云端服务器下发的所述标定参数，其中，所述标定参数包括：摄像头内参、摄像头外参和畸变参数。5.一种视觉传感器标定方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述方法包括：获取控制器上传的标靶图像和环境参数；根据标定神经网络模型生成所述标靶图像和所述环境参数对应的标定参数，其中，所述标定神经网络模型使用阈值数量的图像集训练生成；传输所述标定参数到所述控制器，以使得所述控制器根据所述标定参数标定待标定视觉传感器。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据标定神经网络模型生成所述标靶图像和所述环境参数对应的标定参数，包括：将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张航，崔茂源，孙连明，彭晓宇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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