一种六维力传感器及标定装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种六维力传感器及标定装置，该六维力传感器包括弹性载体和应变片；其中，所述弹性载体为内部中空且均布有镂空结构的球形壳体，所述镂空结构的孔之间形成竖梁，每一竖梁上居中固定粘贴一所述应变片。本发明专利技术可以有效降低重量，做到轻量化设计，而且刚性更好，具备良好的承载能力，从而可以使六维力传感器拥有更高的承载强度。另外，本发明专利技术提供了一种标定装置，使用该标定装置标定六维力传感器时，可有效保障纯力加载，不会引入额外的偏载，同时还最大程度消除了重力引起的耦合。同时还最大程度消除了重力引起的耦合。同时还最大程度消除了重力引起的耦合。

【技术实现步骤摘要】
一种六维力传感器及标定装置


[0001]本专利技术涉及到传感设备
，尤其涉及到一种六维力传感器及标定装置。

技术介绍

[0002]六维力传感器在智能化机器人的应用中越来越广泛。当前小型机器人的市场占比越来越大，主要是电子元器件等轻质微小元件的装配正逐步由机器代替人力，对末端六维力传感器的重量控制要求也越来越高。
[0003]现有的六维力传感器弹性体结构多为十字梁、柱形梁或其他不同数量的梁和加载台体组成等，这些实心的金属结构设置使目前的六维力传感器很难实现微小型化，也使得传感器的重量大幅增加，如当前市场上的传感器重量至少在0.5kg以上，以5kg机器人为例占比机器人量程的10％，难以适用于小型机器人的力控应用。
[0004]因此本专利技术提出一种六维力传感器，旨在降低传感器重量，在相同量程要求下做到极致的轻量化，降低对应用设备的影响。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种六维力传感器及标定装置，用以降低六维力传感器重量，做到轻量化，以降低对应用设备如智能化机器人的影响。
[0006]第一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六维力传感器，其特征在于，包括：弹性载体和应变片；其中，所述弹性载体为内部中空且均布有镂空结构的球形壳体，所述镂空结构的孔之间形成竖梁，每一竖梁上居中固定粘贴一所述应变片。2.根据权利要求1所述的六维力传感器，其特征在于，所述镂空结构为开设在所述球形壳体的镂孔，所述镂孔的长度方向沿所述球形壳体的轴向方向延伸。3.根据权利要求2所述的六维力传感器，其特征在于，相邻的竖梁之间固定有横梁，所述横梁横跨相邻的竖梁之间的镂孔。4.根据权利要求3所述的六维力传感器，其特征在于，相邻的横梁的设置位置相错。5.根据权利要求4所述的六维力传感器，其特征在于，相邻的横梁分列在之间的竖梁上的应变片的上方和下方。6.根据权利要求5所述的六维力传感器，其特征在于，所述横梁的厚度大于所述竖梁的厚度，且所述横梁大于所述竖梁厚度的部分向所述弹性载体内部突出延伸。7.根据权利要求6所述的六维力传感器，其特征在于，所述竖梁的侧部上下对称开设有半圆槽，所述横梁位于上方的半圆槽的上方或位于下方的半圆槽的下方。8.根据权利要求1～7任一项所述的六维力传感器，其特征在于，所述应变片的栅丝长度方向与所述竖梁端面切向成30
°‑
60
°

【专利技术属性】
技术研发人员：周丹，王拓，刘镌，黄伟才，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：