一种智能无人组合浮桥制造技术

本实用新型专利技术涉及一种智能无人组合浮桥，包括用于车辆行驶的浮桥板、底部智能移动平台、近距离对接机构、勾爪抛投机构，浮桥板位于底部智能移动平台上部；所述底部智能移动平台为与浮桥板固连在一起为不可拆卸结构，侧面开有引导槽；浮桥板与底部智能移动平台内部形成舱体，近距离对接机构设置在舱体内部；浮桥板两侧设置有玻璃行道；勾爪抛投机构设置在玻璃行道外侧，固定在玻璃行道底部；浮桥前端安装有图像识别相机和激光定位装置；所述底部智能移动平台底部四角安装有螺旋桨；舱体内部设置有控制器、通信模块、电源模块、水流信息采集装置。本实用新型专利技术能够实现浮桥近距离和远距离的快速及精准的对接。快速及精准的对接。快速及精准的对接。

【技术实现步骤摘要】
一种智能无人组合浮桥


[0001]本技术属于无人船
，尤其涉及一种智能无人组合浮桥。

技术介绍

[0002]近年来，随着我国无人船行业的迅猛发展，消费级和工业级无人船的数量与日俱增，其应用已经渗透到各个领域，但无人船发展的速度过于迅速，无人船配套的基础设施发展的速度还过于缓慢。目前市场上民用浮桥、工业级浮桥和军用浮桥执行对接任务时架设的方式单一，且基本都是在操作人员的参与下完成，全自主的移动对接技术不够完善，尤其是浮桥体对接和拆解都需要大量的人力和牵引船，且需要大量的时间完成，而从军事角度出发，架桥装备必须能够快速架设和拆解，因为一旦作业时间过长，就会成为敌人探测和攻击的目标。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本技术提供一种智能无人组合浮桥，能够实现浮桥的快速及精准的对接。
[0004]一种智能无人组合浮桥，包括浮桥板、用于承载浮桥板的可全方位移动的底部智能移动平台、用于浮桥之间近距离对接的近距离对接机构、用于浮桥间远距离对接的勾爪抛投机构，所述浮桥板位于底部智能移动平台上部；所述底部智能移动平台为可以全向移动的智能移动底盘，与浮桥板固连在一起为不可拆卸结构，侧面开设有引导槽；浮桥板与底部智能移动平台内部形成舱体，近距离对接机构设置在舱体内部，舱体作为储存间用于收纳近距离对接机构；所述浮桥板两侧设置有玻璃行道，玻璃行道外侧设置有护栏；勾爪抛投机构设置在玻璃行道外侧，固定在玻璃行道底部；所述浮桥前端安装有图像识别相机和激光定位装置；所述智能移动平台底部四角安装有螺旋桨；所述舱体内部设置有控制器、通信模块、电源模块、水流信息采集装置，通信模块、电源模块、水流信息采集装置与控制器电连接，近距离对接机构、勾爪抛投机构、螺旋桨与控制器电连接。
[0005]所述近距离对接机构包括小型液压站、液压推杆以及设置在液压推杆两端的第一对接头和第二对接头，一个浮桥第二对接头与另一浮桥的第一对接头的连接实现两个浮桥的连接；所述底部智能移动平台开设有导轨槽，液压推杆安装在导轨槽内；所述液压推杆包括二级推杆，用于驱动第二对接头在导轨槽内移动；所述第一对接头安装在液压推杆的固定端，所述第二对接头安装在二级推杆的伸出端。
[0006]所述第一对接头包括抓钩一、抓钩尾部固定端、导向板支撑架，抓钩一包括钩头、钩身、钩尾，所述钩尾通过抓钩尾部固定端与导向板支撑架连接，导向板支撑架固定在液压推杆的固定端；所述钩头包括钩舌、钩舌销及螺纹锁提销，所述钩舌为“U”型，“U”型钩舌的转角部分通过钩舌销转动连接在抓钩一前端，钩舌前端开设有直通孔；钩头前端设置有一个固定爪，固定爪和钩舌形成的内凹空间处设置有抓钩检测装置，所述抓钩检测装置为压力传感器；所述螺纹锁提销与抓钩一螺纹连接，末端插进钩舌前端的直通孔内，可限制钩舌
的转动；螺纹锁提销外部设置有带齿螺母。
[0007]所述第二对接头包括抓钩二、抓钩尾部固定端、导向板支撑架，抓钩二包括钩头、钩身、钩尾，所述钩尾通过抓钩尾部固定端与导向板支撑架连接，导向板支撑架与液压推杆的伸出端连接；所述钩头包括钩舌、钩舌销及螺纹锁提销，所述钩舌为“U”型，“U”型钩舌的转角部分通过钩舌销转动连接在抓钩一前端，钩舌前端开设有直通孔；钩头前端设置有一个固定爪，固定爪和钩舌形成的内凹空间处设置有抓钩检测装置，所述抓钩检测装置为压力传感器；抓钩二的钩舌与固定爪的位置与抓钩一的钩舌和固定爪的位置相反；所述螺纹锁提销与抓钩一螺纹连接，末端插进钩舌前端的直通孔内，可限制钩舌的转动；螺纹锁提销外部设置有带齿螺母；
[0008]所述导向板支撑架上设置有支撑架，支撑架上固定有旋转电机一，旋转电机一输出端连接有带轮，带轮设置在钩身上，与带齿螺母采用带传动连接。
[0009]所述导向板内侧前端设置有抓钩检测摄像头。
[0010]所述导向板旋转电机为大扭矩低速旋转电机。
[0011]所述勾爪抛投机构包括并列设置的抛投机构和卡臂机构，所述抛投机构包括用于两节浮桥连接的钩爪、用于发射抓钩的气动发射器、绳索导向管、用于收放与抓钩连接绳索的卷线器，所述钩爪末端连接有绳索，绳索放置在卷线器的绳索导向管内，绳索末端绕过滚轮固定在卷线器的输出端；气动发射器设置在绳索导向管末端抓钩之间；所述卡臂机构包括用于对接钩爪的旋转接收臂杆、用于固定钩爪的凹槽卡臂、旋转臂杆、旋转液压缸，旋转液压缸固定在底部智能移动平台底部，旋转臂杆与凹槽卡臂垂直固定在一起，连接在旋转液压缸的输出端；所述凹槽卡臂顶部开设有凹槽；旋转接收臂杆包括弧形杆壁和直杆臂，分别通过旋转电机二转动连接在凹槽的末端。
[0012]所述通信模块包括通讯器，通讯器包括蓝牙模块、GPS定位器、4G数传模块和图传模块，底部智能移动平台之间通过蓝牙模块进行通讯连接，并且通过4G数传模块和图传模块与岸上的总控制中心进行无线通信连接。
[0013]所述电源模块包括电缆、电源、继电器、电源转换器、报警器，所述电源是底部智能移动平台内部设置的储蓄电池，所述储蓄电池为锂电池或燃料电池，直接为底部智能移动平台供电。
[0014]所述水流信息采集装置包括流速检测传感器、流量检测传感器和水深探测雷达，所述水深探测雷达设置在舱体内部；所述流速检测传感器及流量检测传感器设置在底部智能移动平台底部，用于检测当前水域水流的流速和流量。
[0015]本技术的有益效果是：
[0016]1)本技术通过激光对接装置和图像识别相机采集相邻浮桥之间的实时位置信息，提高相邻浮桥之间的首尾相对准确率，控制相邻浮桥之间的相对位置，够提高无人智能组合浮桥远距离抛投连接机构的抛投命中率，提高对接效率。
[0017]2)本技术在相邻浮桥之间抛投连接机构完成搭接任务后，通过激光对接装置采集前面浮桥的后端和后面浮桥的前端即第二对接头和第一对接头之间前后位置的相对信息，进而调节两侧卷线器的回收绳索的速度，能够尽可能的使进行搭接工作的智能无人组合浮桥处于一条直线上，提高近距离对接时的对接准确率。
[0018]3)本技术设置有近距离抓钩导向板，用于引导对接抓钩进行对接，通过抓钩
上图像识别装置采集两抓钩之间的位置信息，通过调节螺旋桨的转速调整浮桥位置，提高对接准确率。
[0019]4)本技术设置有近距离对接机构移动装置，相邻浮桥近距离对接前伸出导向板和钩爪，对接成功后收回到浮桥内部，能够提高近距离对接准确率和避免近距离时浮桥发生碰撞。
[0020]5)本技术智能无人组合浮桥具备水上自动巡航和遥控两种功能，可自动在水上完成对接，无需人工操作，降低了劳动成本；同时设计的四组螺旋桨动力组可使浮桥快速移动到指定区域，效率高。
附图说明
[0021]图1为本技术中实施例提供的一种智能无人组合浮桥的外部结构示意图；
[0022]图2为本技术中实施例提供的一种智能无人组合浮桥的底部结构示意图；
[0023]图3为本技术中实施例提供的一种智能无人组合浮桥的内部结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能无人组合浮桥，其特征在于：包括用于车辆行驶的浮桥板、用于承载浮桥板的可全方位移动的底部智能移动平台、用于浮桥之间近距离对接的近距离对接机构、用于浮桥间远距离对接的勾爪抛投机构，所述浮桥板位于底部智能移动平台上部；所述底部智能移动平台为可以全向移动的智能移动底盘，与浮桥板固连在一起为不可拆卸结构，侧面开设有引导槽；浮桥板与底部智能移动平台内部形成舱体，近距离对接机构设置在舱体内部，舱体作为储存间用于收纳近距离对接机构；所述浮桥板两侧设置有玻璃行道，玻璃行道外侧设置有护栏；勾爪抛投机构设置在玻璃行道外侧，固定在玻璃行道底部；所述浮桥前端安装有图像识别相机和激光定位装置；所述底部智能移动平台底部四角安装有螺旋桨；所述舱体内部设置有控制器、通信模块、电源模块、水流信息采集装置，通信模块、电源模块、水流信息采集装置与控制器电连接，近距离对接机构、勾爪抛投机构、螺旋桨与控制器电连接。2.根据权利要求1所述的一种智能无人组合浮桥，其特征在于：所述近距离对接机构包括小型液压站、液压推杆以及设置在液压推杆两端的第一对接头和第二对接头，一个浮桥第二对接头与另一浮桥的第一对接头的连接实现两个浮桥的连接；所述底部智能移动平台开设有导轨槽，液压推杆安装在导轨槽内；所述液压推杆包括二级推杆，用于驱动第二对接头在导轨槽内移动；所述第一对接头安装在液压推杆的固定端，所述第二对接头安装在二级推杆的伸出端。3.根据权利要求2所述的一种智能无人组合浮桥，其特征在于：所述第一对接头包括抓钩一、抓钩尾部固定端、导向板支撑架，抓钩一包括钩头、钩身、钩尾，所述钩尾通过抓钩尾部固定端与导向板支撑架连接，导向板支撑架固定在液压推杆的固定端；所述钩头包括钩舌、钩舌销及螺纹锁提销，所述钩舌为“U”型，“U”型钩舌的转角部分通过钩舌销转动连接在抓钩一前端，钩舌前端开设有直通孔；钩头前端设置有一个固定爪，固定爪和钩舌形成的内凹空间处设置有抓钩检测装置，所述抓钩检测装置为压力传感器；所述螺纹锁提销与抓钩一螺纹连接，末端插进钩舌前端的直通孔内，可限制钩舌的转动；螺纹锁提销外部设置有带齿螺母。4.根据权利要求3所述的一种智能无人组合浮桥，其特征在于：所述第二对接头包括抓钩二、抓钩尾部固定端、导向板支撑架，抓钩二包括钩头、钩身、钩尾，所述钩尾通过抓钩尾部固定端与导向板支撑架连接，导向板支撑架与液压推杆的伸出端连接；所述钩头包括钩舌、钩舌销及螺纹锁提销，所述钩舌为“U”型，“U”型钩舌的转角部分通过钩舌销转动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张利国，姬书得，宋琦，胡为，岳玉梅，姚正康，
申请(专利权)人：张利国，
类型：新型
国别省市：