作业小区合并方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种作业小区合并方法、装置、计算机设备和存储介质，针对非矩形的障碍物采用矩形虚拟重构方式来预估障碍物占据面积，进而来预估相邻小区可作业面积，区别于传统的直接基于相邻小区X轴和Y轴距离计算面积的方式，考虑了相邻小区中可能存在障碍物等物体导致实际可作业面积减小的情况，可以实现准确的作业小区合并判断，支持高效作业。支持高效作业。支持高效作业。

【技术实现步骤摘要】
作业小区合并方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及智能控制
，特别是涉及一种作业小区合并方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，目前越来越多的设备支持自动作业路径规划，例如清洁机器人、自动割草机以及植保无人机等设备，这些设备能够自动规划作业路径和作业方式，给人们带来便捷。
[0003]上述这些设备在作业控制过程中作业区域的合并是非常重要的，其将直接影响设备的作业效率与作业效果。以清洁机器人为例，传统的清洁机器人在没有地图情况下，利用九宫格进行虚拟区域检测邻边划分合并。主要内容是采用激光雷达对中心区域的相邻单元进行X轴向和
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Y轴向测距，如果检测到中心区域相邻单元面积大于等于Am2，则判断为大区不合并，如果检测到中心区域相邻单元面积小于Am2，则判断为小区合并。该合并算法在无地图情况下能够自适应周围环境，达到提高清扫效率的效果，但应用于实际房间，由于中心区域相邻单元的面积仅由单元的X轴和
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Y轴长短决定，而对于某些有障碍物、实体墙等无法清洁区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业小区合并方法，其特征在于，所述方法包括：获取相邻小区的虚拟墙参数以及障碍物外形参数；若根据所述障碍物外形参数识别障碍物外形为非矩形规则图形，则根据所述障碍物外形参数虚拟重构所述障碍物外形为虚拟矩形；根据所述虚拟矩形的尺寸参数以及所述虚拟墙参数，获取相邻小区可作业面积；根据所述相邻小区可作业面积以及合并小区对应的预设面积阈值，判断是否合并相邻小区。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻小区可作业面积以及合并小区对应的预设面积阈值，判断是否合并相邻小区之前，还包括：若根据所述障碍物外形参数识别所述障碍物外形为矩形，则根据所述障碍物外形参数以及所述虚拟墙参数，获取相邻小区可作业面积。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若根据所述障碍物外形参数识别障碍物外形为非矩形规则图形，则根据所述障碍物外形参数虚拟重构所述障碍物外形为虚拟矩形包括：若根据所述障碍物外形参数识别障碍物外形为非矩形规则图形，则获取所述障碍物外形中与临界点之间的最近角点；若所述最近角点处于相邻小区对角线上，则将所述障碍物外形补充为虚拟矩形。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述非矩形规则图形为梯形；所述作业小区合并方法，还包括：若所述最近角点不处于相邻小区对角线上，则将所述障碍物外形切分为矩形部分和不规则部分；对所述不规则部分几何切割重组成矩形、并与所述矩形部分重组，得到虚拟矩形。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述不规则部分几何切割重组成矩形包括：确定所述不规则部分中底边的中点，所述底边为沿第一方向的边；基于所述中点沿第二方向构建延长线至所述不...

【专利技术属性】
技术研发人员：李培彬，李瑜婵，欧阳镇铭，丁海峰，廖子源，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：