一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人制造技术

本实用新型专利技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人涉及一种工业机器人。其目的是为了提供一种结构紧凑、自重较轻、有利于安装且降低了成本的用于印刷电路板收放板的三轴机器人。本实用新型专利技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人包括底座，底座上安装有第一关节，第一关节内设置有第一转动副，第一转动副带动第一连杆转动；第一连杆连接第二关节，第二关节内设置有第二转动副，第二转动副带动第二连杆转动；第二连杆连接第三关节，第三关节内设置有第三转动副，第三转动副带动第三连杆转动；第三连杆的末端用于连接抓取设备；三个转动副的轴线互相平行。的轴线互相平行。的轴线互相平行。

【技术实现步骤摘要】
一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人。

技术介绍

[0002]印刷电路板简称PCB(Printed Circuit Board)，是电子电路行业的支撑体。在PCB的制造过程中有许多专业核心设备，对PCB进行工序处理。在专业核心设备前端，上料机构进行PCB板上料，上料过程在行业内称为投板；在核心设备处理完成后，需要下料机构将PCB板整齐叠放起来，称为收板。上下料机构在行业内统称为收放板机。
[0003]收放板机的搬运功能由搬运设备完成。搬运设备实现的功能有三种，如图5
‑
图7所示，分别为平面和平面之间，平面和斜面之间，斜面和斜面之间。以上三种形式的搬运，设备的运动轨迹全部在一个平面内。因此，针对这种特殊的运动形式，目前出现的搬运设备主要分为三种：
[0004](1)直角坐标机器人，这种机器人只能实现平放板到平放板的搬运；
[0005](2)自研模组，这类模组由固定的导轨与运动部件组成，因此只能实现固定轨迹的搬运，且调试运动较为复杂；
[0006](3)自研三轴串联机器人，目前的自研三轴机器人结构复杂，使用不够灵活，且成本较高。

技术实现思路

[0007]本技术要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、自重较轻、有利于安装且降低了成本的用于印刷电路板收放板的三轴机器人。
[0008]本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，包括底座，底座上安装有第一关节，第一关节内设置有第一转动副，第一转动副带动第一连杆转动；
[0009]第一连杆连接第二关节，第二关节内设置有第二转动副，第二转动副带动第二连杆转动；
[0010]第二连杆连接第三关节，第三关节内设置有第三转动副，第三转动副带动第三连杆转动；
[0011]第三连杆的末端用于连接抓取设备；
[0012]第一转动副、第二转动副和第三转动副的轴线平行。
[0013]本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，其中所述第一关节包括第一电机、第一减速器和传动机构，第一电机经传动机构和第一减速器之后，带动第一转动副转动，将动力传递到第一连杆，第一转动副与第一连杆的首端固定连接。
[0014]本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，其中所述第一连杆的末端与第二关节固定连接，第二关节包括第二电机、第二减速器和传动机构，第二电机经传动机构和第二减速器之后，带动第二转动副转动，将动力传递到第二连杆，第二转动副与第二连
杆的首端固定连接。
[0015]本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，其中所述第二连杆的末端与第三关节固定连接，第三关节包括第三电机、第三减速器和传动机构，第三电机经传动机构和第三减速器之后，带动第三转动副转动，将动力传递到第三连杆，第三转动副与第三连杆的首端固定连接。
[0016]本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，其中所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和与其连接的关节分别采用单侧或双侧连接。
[0017]本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，其中所述关节包括电机和减速器，关节中的电机和减速器之间通过同步带或齿轮连接。
[0018]本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人与现有技术不同之处在于，本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人能满足末端在同一平面内运动，能满足收放板机中PCB板的搬运需求。通过三个平行关节实现运动功能，相对于六轴机器人，本体结构简单不冗余；本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人采用驱动器、电机和减速器的方案，使得整体结构紧凑、运动速度快，节拍快；而减速器在整个生命周期内几乎不用维护，工作极为可靠。相对于常用的六轴机器人，本技术的三轴机器人需要的电机、驱动器和减速器个数较少，成本更低。相对于行业内的自动化模组，使用三轴机器人控制系统易于调试与集成。
[0019]下面结合附图对本技术的一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人作进一步说明。
附图说明
[0020]图1为本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人的结构简图；
[0021]图2为本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人的结构示意图；
[0022]图3为本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人采用双侧连接时的结构示意图；
[0023]图4为本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人采用单侧连接时的结构示意图；
[0024]图5
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图7为现有技术中三种搬运任务的工作流程示意图；
[0025]图中标记示意为：1
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底座；2
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第一转动副；3
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第二转动副；4
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第二连杆；5
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第三连杆；6
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第三转动副；7
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第一连杆；8
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双侧连接方式；9
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单侧连接方式。
具体实施方式
[0026]以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0027]如图1和图2所示，本技术一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人包括底座1，三个转动副和三个连杆。
[0028]底座1上安装有第一关节，第一关节内设置有第一转动副2，第一转动副2带动第一连杆7转动。第一连杆7连接第二关节，第二关节内设置有第二转动副3，第二转动副3带动第二连杆4转动。第二连杆4连接第三关节，第三关节内设置有第三转动副6，第三转动副6带动第三连杆5转动，第三连杆5连接末端的抓取设备。
[0029]第一关节包括第一电机、第一减速器和传动机构，第一电机经传动机构和第一减速器之后，带动第一转动副2转动，将动力传递到第一连杆7，第一转动副2与第一连杆7的首端固定连接。当第一转动副2转动时，第一连杆7以第一转动副2的轴线为轴进行摆动。
[0030]第一连杆7的末端与第二关节固定连接。第二关节包括第二电机、第二减速器和传动机构，第二电机经传动机构和第二减速器之后，带动第二转动副3转动，将动力传递到第二连杆4，第二转动副3与第二连杆4的首端固定连接。当第二转动副3转动时，第二连杆4以第二转动副3的轴线为轴进行摆动。
[0031]第二连杆4的末端与第三关节固定连接。第三关节包括第三电机、第三减速器和传动机构，第三电机经传动机构和第三减速器之后，带动第三转动副6转动，将动力传递到第三连杆5，第三转动副6与第三连杆5的首端固定连接。当第三转动副6转动时，第三连杆5以第三转动副6的轴线为轴进行摆动。
[0032]第三连杆5用于安装抓取设备，当第三连杆5转动时，抓取设备可以抓取工件在一个平面内运动。
[0033]第一转动副2、第二转动副3和第三转动副6的轴线平行，如本实施例中，三个转动副的轴线均垂直于纸面方向。这样机器人的末端可以实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，其特征在于：包括底座，底座上安装有第一关节，第一关节内设置有第一转动副，第一转动副带动第一连杆转动；第一连杆连接第二关节，第二关节内设置有第二转动副，第二转动副带动第二连杆转动；第二连杆连接第三关节，第三关节内设置有第三转动副，第三转动副带动第三连杆转动；第三连杆的末端用于连接抓取设备；第一转动副、第二转动副和第三转动副的轴线平行。2.根据权利要求1所述的一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，其特征在于：所述第一关节包括第一电机、第一减速器和传动机构，第一电机经传动机构和第一减速器之后，带动第一转动副转动，将动力传递到第一连杆，第一转动副与第一连杆的首端固定连接。3.根据权利要求2所述的一种用于印刷电路板收放板的三轴机器人，其特征在于：所述第一连杆的末端与第二关节固定连接，第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，耿旭达，韩峰涛，庹华，梁浩，李振国，孙晨光，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：