本申请涉及一种设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：确定作业区域；基于预设拆分逻辑将作业区域拆分为多个作业单元，预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。整个过程中，基于横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分先将整个作业区域拆分为多个作业单元，再将这些作业单元组合，得到不同的组合结果，综合识别各个组合结果中最优作业路径，由于基于整体性的综合识别最优作业路径，因此可以挑选出整体最优的作业路径，其可以有效支持设备高效作业。设备高效作业。设备高效作业。
【技术实现步骤摘要】
设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和介质
[0001]本申请涉及智能控制
，特别是涉及一种设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，目前越来越多的设备支持自动作业路径规划，例如清洁机器人、自动割草机以及植保无人机等设备，这些设备能够自动规划作业路径和作业方式，给人们带来便捷。
[0003]以清洁机器人为例，清洁机器人在执行清洁任务时，都需要进行路径规划，路径规划也是移动机器人的关键技术之一。传统的清洁机器人路径规划是基于沿边清洁进行的，由于房间尺寸、形状的多样性以及可能存在的障碍物，导致在实际应用全屋清洁过程中全屋被分割为多个清洁区域。在传统的清洁作业过程中，针对每个清洁区域单独进行弓字形路径规划，而未采用合理的方式对清洁区域进行合并和拆分，导致存在大量转弯路径，最终使得清洁耗时大大增加。
[0004]可以理解的是，针对其他设备(例如自动割草机以及植保无人机等)同样存在上述类似的问题。即，在传统设备作业路径规划过程中，若不对作业单元进行合理的拆分与合并，其会导致设备作业效率低下。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对目前尚无一种合理的作业单元拆分与合并方案导致设备作业效率低下的问题，提供一种合理的设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和存储介质，以支持设备高效作业。
[0006]一种设备作业单元拆分及合并方法，方法包括：
[0007]确定作业区域；
[0008]基于预设拆分逻辑将作业区域拆分为多个作业单元，预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；
[0009]将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；
[0010]识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。
[0011]在其中一个实施例中，识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果包括：
[0012]识别各组合结果中对应的作业路径转弯数量；
[0013]选取作业路径转弯数量最少对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。
[0014]在其中一个实施例中，上述设备作业单元拆分及合并方法还包括：
[0015]选取作业路径转弯数量最少对应的组合结果，得到目标组合结果；
[0016]若目标组合结果唯一，则将目标组合结果作为设备作业单元合并结果；
[0017]若目标组合结果不唯一，则获取各目标组合结果中不同作业单元之间的移动路径；
[0018]选取移动路径最短对应的目标组合结果作为设备作业单元合并结果。
[0019]在其中一个实施例中，将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果包括：
[0020]将多个作业单元进行排列组合，得到初始组合结果；
[0021]排除初始组合结果中依次排列的作业单元在作业区域中不相邻的情况，得到多个组合结果。
[0022]在其中一个实施例中，将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果之前，还包括：
[0023]对多个作业单元分别添加唯一标识。
[0024]在其中一个实施例中，确定作业区域包括：
[0025]获取沿边作业数据，根据沿边作业数据，确定作业区域；
[0026]或，获取全局作业地图，根据所述全局作业地图确定作业区域。
[0027]在其中一个实施例中，识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果之后，还包括：
[0028]根据设备作业单元合并结果，对作业区域执行作业。
[0029]一种设备作业单元拆分及合并装置，装置包括：
[0030]作业确定模块，用于确定作业区域；
[0031]拆分模块，用于基于预设拆分逻辑将作业区域拆分为多个作业单元，预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；
[0032]组合模块，用于将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；
[0033]优选模块，用于识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。
[0034]一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0035]确定作业区域；
[0036]基于预设拆分逻辑将作业区域拆分为多个作业单元，预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；
[0037]将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；
[0038]识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。
[0039]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0040]确定作业区域；
[0041]基于预设拆分逻辑将作业区域拆分为多个作业单元，预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；
[0042]将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；
[0043]识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。
[0044]上述设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和存储介质，确定作业区域；基于预设拆分逻辑将作业区域拆分为多个作业单元，预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。整个过程中，基于横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分先将整个作业区域拆分为多个作业单元，再将这些作业单元组合，得到不同的组合结果，综合识别各个组合结果中最优作业路径，由于基于整体性的综合识别最优作业路径，因此可以挑选出整体最优的作业路径，其可以有效支持设备高效作业。
附图说明
[0045]图1为一个实施例中设备作业单元拆分及合并方法的流程示意图；
[0046]图2为一个实施例中子区拆分合并示意图；
[0047]图3为又一个实施例中子区拆分合并示意图；
[0048]图4为又一个实施例中子区拆分合并示意图；
[0049]图5为又一个实施例中子区拆分合并示意图；
[0050]图6为又一个实施例中子区拆分合并示意图；
[0051]图7为一个应用实例中设备作业单元拆分及合并方法的流程示意图；
[0052]图8为一个实施例中设备作业单元拆分及合并装置的结构框图；
[0053]图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0054]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0055]为详细说明本申请设备作业单元拆分及合并方法的技术原理及其效果，下面将首选以方案本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种设备作业单元拆分及合并方法，其特征在于，所述方法包括：确定作业区域；基于预设拆分逻辑将所述作业区域拆分为多个作业单元，所述预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；将所述多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；识别所述多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果包括：识别各所述组合结果中对应的作业路径转弯数量；选取作业路径转弯数量最少对应的所述组合结果，得到设备作业单元合并结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：选取作业路径转弯数量最少对应的所述组合结果，得到目标组合结果；若所述目标组合结果唯一，则将所述目标组合结果作为设备作业单元合并结果；若所述目标组合结果不唯一，则获取各所述目标组合结果中不同作业单元之间的移动路径；选取所述移动路径最短对应的所述目标组合结果作为设备作业单元合并结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果包括：将所述多个作业单元进行排列组合，得到初始组合结果；排除所述初始组合结果中依次排列的作业单元在所述作业区域中不相邻的情况，得到多个组合结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李培彬，李瑜婵，欧阳镇铭，丁海峰，黄洁仪，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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