一种自动驾驶负载均衡方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种自动驾驶负载均衡方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：确定数据采集模块对应的第一负载信息；接收计算模块发送的第二负载信息；若基于第二负载信息确定计算模块负载超载，则基于第一负载信息和第二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务；其中第二可迁移业务是负载均衡前由计算模块执行的业务中可迁移的业务，目标迁入业务是负载均衡后第二可迁移业务中由数据采集模块执行的业务；向计算模块发送第一通知消息。通过本申请实施例的一种自动驾驶负载均衡方法，可以动态地均衡数据采集模块和计算平台两部分负载，最大化地应用两侧的处理能力。最大化地应用两侧的处理能力。最大化地应用两侧的处理能力。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶负载均衡方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种自动驾驶负载均衡方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，实际使用中车辆自动驾驶功能的级别越来越高，自动驾驶在实际驾驶生活中的应用也越来越多。在高级别的自动驾驶控制系统中，涉及大量的数据的采集和处理，在数据感知、融合、决策、控制等多个环节对自动驾驶系统的算力都有极大的需求。自动驾驶的数据处理可以在车辆的数据采集模块和计算平台中进行，但是目前应用于两者的芯片的硬件算力还不足以满足L4级别的自动驾驶方案的需求。在单单依靠芯片自身的算力无法满足自动驾驶需求的情况下，需要通过负载动态均衡调度来调节自动驾驶的数据处理。
[0003]目前应用于自动驾驶的负载均衡主要集中在单侧，基于单侧的操作系统提供的进程调度来进行负载均衡，这样数据采集模块和计算模块只能分开调节，导致负载均衡的效率和效果均受限。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的缺陷，本公开实施例提供一种自动驾驶负载均衡方法、装置、电子设备及存储介质，可以动态地均衡数据采集模块和计算平台两部分负载，最大化地应用两侧的处理能力。
[0005]本申请实施例提供一种自动驾驶负载均衡方法，方法包括：确定数据采集模块对应的第一负载信息；接收计算模块发送的第二负载信息；若基于第二负载信息确定计算模块负载超载，则基于第一负载信息和第二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务；第二可迁移业务是负载均衡前由计算模块执行的业务中可迁移的业务；目标迁入业务是负载均衡后第二可迁移业务中由数据采集模块执行的业务；向计算模块发送第一通知消息，第一通知消息用于指示计算模块不执行目标迁入业务；其中，第一负载信息包括第一总CPU（central processing unit，中央处理器）占用率、第一总内存使用信息和第一可迁移业务的信息，第二负载信息包括第二总CPU占用率、第二总内存使用信息和第二可迁移业务的信息。
[0006]具体地，在接收计算模块发送的第二负载信息之后，方法还包括：若基于第一负载信息确定数据采集模块负载超载，和/或，基于第二负载信息确定计算模块负载余量充足，则基于第一负载信息和第二负载信息从第一可迁移业务中确定目标迁出业务；第一可迁移业务是负载均衡前由数据采集模块执行的业务中可迁移的业务；目标迁出业务是负载均衡后第一可迁移业务中由计算模块执行的业务；向计算模块发送第二通知消息，第二通知消息用于指示计算模块执行目标迁出业务。
[0007]具体地，若基于第二负载信息确定计算模块负载超载，则基于第一负载信息和第
二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务，包括：若第二总CPU占用率大于第二总CPU占用率阈值，或第二总内存使用信息表征第二总内存使用量大于第二总内存使用量阈值，则确定计算模块负载超载，基于第一负载信息和第二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务。
[0008]具体地，若基于第一负载信息确定数据采集模块负载超载，且基于第二负载信息确定计算模块负载余量充足，则基于第一负载信息和第二负载信息从第一可迁移业务中确定目标迁出业务，包括：若第一总CPU占用率大于第一总CPU占用率阈值，或第一总内存使用信息表征第一总内存使用量大于第一总内存使用量阈值，则确定数据采集模块负载超载；和/或；若第二总CPU占用率小于第三总CPU占用率阈值，且第二总内存使用信息表征第二总内存使用量小于第三总内存使用量阈值，则确定计算模块负载余量充足；基于第一负载信息和第二负载信息从第一可迁移业务中确定目标迁出业务。
[0009]具体地，第一可迁移业务的信息包括多个第一可迁移业务对应的CPU占用率和内存使用信息，第二可迁移业务的信息包括多个第二可迁移业务对应的CPU占用率和内存使用信息。
[0010]具体地，在确定数据采集模块对应的第一负载信息之前，方法还包括：确定数据采集模块对应的第一算力信息；接收计算模块发送的第二算力信息；基于第一算力信息和第二算力信息，确定负载权重；负载权重用于表征负载均衡后数据采集模块和计算模块的最佳负载配比；其中，第一算力信息包括第一CPU参数信息和第一内存参数信息，第二算力信息包括第二CPU参数信息和第二内存参数信息。
[0011]具体地，若基于第二负载信息确定计算模块负载超载，则基于第一负载信息和第二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务，包括：若基于第二负载信息确定计算模块负载超载，则基于负载权重、第一负载信息和第二负载信息，从第二可迁移业务中确定目标迁入业务。
[0012]本申请实施例提供一种自动驾驶负载均衡装置，装置包括：确定模块，用于确定数据采集模块对应的第一负载信息；接收模块，用于接收计算模块发送的第二负载信息；处理模块，用于若基于第二负载信息确定计算模块负载超载，则基于第一负载信息和第二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务；第二可迁移业务是负载均衡前由计算模块执行的业务中可迁移的业务；目标迁入业务是负载均衡后第二可迁移业务中由数据采集模块执行的业务；通知模块，用于向计算模块发送第一通知消息，第一通知消息用于指示计算模块不执行目标迁入业务；其中，第一负载信息包括第一总CPU（central processing unit，中央处理器）占用率、第一总内存使用信息和第一可迁移业务的信息，第二负载信息包括第二总CPU占用率、第二总内存使用信息和第二可迁移业务的信息。
[0013]具体地，处理模块用于在接收计算模块发送的第二负载信息之后，若基于第一负载信息确定数据采集模块负载超载，和/或，基于第二负载信息确定计算模块负载余量充足，则基于第一负载信息和第二负载信息从第一可迁移业务中确定目标迁出业务；第一可迁移业务是负载均衡前由数据采集模块执行的业务中可迁移的业务；目标迁出业务是负载均衡后第一可迁移业务中由计算模块执行的业务；向计算模块发送第二通知消息，第二通知消息用于指示计算模块执行目标迁出业务。
[0014]具体地，处理模块用于若第二总CPU占用率大于第二总CPU占用率阈值，或第二总
内存使用信息表征第二总内存使用量大于第二总内存使用量阈值，则确定计算模块负载超载，基于第一负载信息和第二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务。
[0015]具体地，处理模块用于若第一总CPU占用率大于第一总CPU占用率阈值，或第一总内存使用信息表征第一总内存使用量大于第一总内存使用量阈值，则确定数据采集模块负载超载；和/或；若第二总CPU占用率小于第三总CPU占用率阈值，且第二总内存使用信息表征第二总内存使用量小于第三总内存使用量阈值，则确定计算模块负载余量充足；基于第一负载信息和第二负载信息从第一可迁移业务中确定目标迁出业务。
[0016]具体地，第一可迁移业务的信息包括多个第一可迁移业务对应的CPU占用率和内存使用信息，第二可迁移业务的信息包括多个第二可迁移业务对应的CPU占用率和内存使用信息。
[0017]具体地，装置还包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶负载均衡方法，其特征在于，所述方法包括：确定数据采集模块对应的第一负载信息；接收计算模块发送的第二负载信息；若基于所述第二负载信息确定所述计算模块负载超载，则基于所述第一负载信息和所述第二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务；所述第二可迁移业务是负载均衡前由所述计算模块执行的业务中可迁移的业务；所述目标迁入业务是负载均衡后所述第二可迁移业务中由所述数据采集模块执行的业务；向所述计算模块发送第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述计算模块不执行所述目标迁入业务；其中，所述第一负载信息包括第一总CPU占用率、第一总内存使用信息和第一可迁移业务的信息，所述第二负载信息包括第二总CPU占用率、第二总内存使用信息和所述第二可迁移业务的信息。2.根据权利要求1所述的自动驾驶负载均衡方法，其特征在于，在所述接收计算模块发送的第二负载信息之后，所述方法还包括：若基于所述第一负载信息确定所述数据采集模块负载超载，和/或，基于所述第二负载信息确定所述计算模块负载余量充足，则基于所述第一负载信息和所述第二负载信息从所述第一可迁移业务中确定目标迁出业务；所述第一可迁移业务是负载均衡前由所述数据采集模块执行的业务中可迁移的业务；所述目标迁出业务是负载均衡后所述第一可迁移业务中由所述计算模块执行的业务；向所述计算模块发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示所述计算模块执行所述目标迁出业务。3.根据权利要求1所述的自动驾驶负载均衡方法，其特征在于，所述若基于所述第二负载信息确定所述计算模块负载超载，则基于所述第一负载信息和所述第二负载信息从第二可迁移业务中确定目标迁入业务，包括：若所述第二总CPU占用率大于第二总CPU占用率阈值，或所述第二总内存使用信息表征第二总内存使用量大于第二总内存使用量阈值，则确定所述计算模块负载超载，基于所述第一负载信息和所述第二负载信息从所述第二可迁移业务中确定目标迁入业务。4.根据权利要求2所述的自动驾驶负载均衡方法，其特征在于，所述若基于所述第一负载信息确定所述数据采集模块负载超载，和/或，基于所述第二负载信息确定所述计算模块负载余量充足，则基于所述第一负载信息和所述第二负载信息从所述第一可迁移业务中确定目标迁出业务，包括：若所述第一总CPU占用率大于第一总CPU占用率阈值，或所述第一总内存使用信息表征第一总内存使用量大于第一总内存使用量阈值，则确定所述数据采集模块负载超载；和/或；若所述第二总CPU占用率小于第三总CPU占用率阈值，且所述第二总内存使用信息表征第二总内存使用量小于第三总内存使用量阈值，则确定所述计算模块负载余量充足；基于所述第一负载信息和所述第二负载信息从所述第一可迁移业务中确定目标迁出业务。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：