一种车辆换道的控制方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种车辆换道的控制方法及装置，在该方法中：首先，确定目标车道，以及在目标车道中确定待换道车辆的前车和/或后车；然后，获取第一信息，第一信息包括驾驶待换道车辆的换道等待因子、前车的车辆状态和/或后车的车辆状态；最后，根据第一信息，确定待换道车辆是否满足换道条件，并在满足换道条件时，对待换道车辆执行换道操作。如此，考虑了驾驶员状态及周边车辆信息，使得仿真的换道场景更贴近真实情况，完善了仿真换道场景，有助于验证智能驾驶平台和算法的安全性和鲁棒性。验证智能驾驶平台和算法的安全性和鲁棒性。验证智能驾驶平台和算法的安全性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
进而服务器可以基于该冲突交互数据构造换道冲突的测试场景，有助于进一步验证智能驾 驶平台和算法的安全性和鲁棒性。其中，服务器可以是本地服务器，也可以是云端服务器， 本申请实施例不作具体的限定。
[0010]在一种可能的设计中，换道等待因子可以根据待换道车辆的尝试换道次数、驾驶待换 道车辆的驾驶员的驾驶偏好和等待换道时长，以及后车的车辆类型、前车的车辆类型、待 换道车辆与目标车道尾端之间的距离确定。其中，驾驶待换道车辆的驾驶员的驾驶偏好可 以理解为该驾驶员的驾驶风格，可以用于表征驾驶员进行抢换道的可能性；后车的车辆类 型和前车的车辆类型可以包括大型卡车和小型汽车。
[0011]在该设计中，根据待换道车辆的尝试换道次数、驾驶待换道车辆的驾驶员的驾驶偏好 和等待换道时长，以及后车的车辆类型、前车的车辆类型、待换道车辆与目标车道尾端之 间的距离确定换道等待因子。如此，综合多种因素对驾驶员的心理状态进行评估，进而使 得后续根据该换道等待因子进行的换道控制，更加符合用户需求，进而有效提升车辆换道 的智能程度。
[0012]需要说明的是，在实际的行驶环境中和仿真测试环境中，确定驾驶待换道车辆的驾驶 员的驾驶偏好的方式不同，下面分别对这两种情况下获取驾驶偏好的方式进行介绍。
[0013]在仿真测试环境中，驾驶待换道车辆的驾驶员的驾驶偏好是根据该驾驶员的驾驶类型 和驾驶能力，以及待换道车辆的类型确定的。应理解，该驾驶员的驾驶类型可以是针对不 同的驾驶员的性格预先配置的。如此，结合该驾驶员的驾驶类型和驾驶能力，以及待换道 车辆的类型，对该驾驶员的驾驶偏好进行合理评估，使得后续根据该驾驶偏好确定的换道 等待因子更加符合该驾驶员的真实心理状态，从而使得仿真的换道场景更贴近真实情况。 在实际的行驶环境中，驾驶待换道车辆的驾驶员的驾驶偏好是根据该驾驶员的历史行车记 录和驾驶能力，以及待换道车辆的类型确定的。如此，结合该驾驶员的历史行车记录和驾 驶能力，以及待换道车辆的类型，对该驾驶员的驾驶偏好进行合理评估，使得后续根据该 驾驶偏好确定的换道等待因子更加符合该驾驶员的真实心理状态，进而使得对待换道车辆 的换道控制更加符合该驾驶员的心理预期，进而降低该驾驶员进行抢换道的可能性。
[0014]需要说明的是，本申请实施例中的换道条件有多种情况，包括但不限于以下情况：
[0015]情况1，换道条件为前车车头时距大于第一预设时长、且后车车头时距小于第二预设时 长且大于第三预设时长、且后车的加速度大于零、且换道等待因子大于预设阈值；第三预 设时长小于第二预设时长；其中，第一预设时长为前车的第一安全车头时距，第二预设时 长为后车的第二安全车头时距，第三预设时长为后车的第三安全车头时距。如此，将前车 车头时距、后车车头时距和换道等待因子结合，确定车辆换道的条件，可以使得换道条件 的设置更加符合真实情况，进一步有助于完善仿真场景。
[0016]情况2，换道条件为前车车头时距大于第一预设时长以及后车车头时距大于第二预设时 长；其中，第一预设时长为前车的第一安全车头时距，第二预设时长为后车的第二安全车 头时距。
[0017]情况3，前车车头时距大于第一预设时长、且后车车头时距小于第二预设时长且大于第 三预设时长、且后车的加速度小于零；第三预设时长小于第二预设时长；其中，第一预设 时长为前车的第一安全车头时距，第二预设时长为后车的第二安全车头时距，第三预设
时 长为后车的第三安全车头时距。
[0018]在一种可能的设计中，对待换道车辆执行换道操作的具体过程包括：首先，确定待换 道车辆满足换道条件时，待换道车辆所在的第一位置，将第一位置作为待换道车辆进行换 道的起始位置；然后，根据起始位置和待换道车辆当前的行驶速度，确定待换道车辆进行 换道的终止位置；根据起始位置和终止位置，拟合多阶贝塞尔曲线，并基于多阶贝塞尔曲 线，确定待换道车辆的换道轨迹；基于换道轨迹，对待换道车辆执行换道操作。
[0019]其中，多阶贝塞尔曲线可以是三阶贝塞尔曲线，也可以是四阶贝塞尔曲线，还可以是 五阶贝塞尔曲线，本申请实施例不作具体的限定。
[0020]在该设计中，通过多阶贝塞尔曲线拟合换道轨迹，可以使得车辆换道能够灵活换道， 进一步使得仿真换道场景贴近真实换道场景。
[0021]在一种可能的设计中，在确定目标车道，以及在该目标车道中待换道车辆的前车和/或 后车之前，还需要确定待换道车辆处于待换道状态。
[0022]其中，待换道车辆处于待换道状态时，待换道车辆满足以下场景：待换道车辆当前所 在的车道存在障碍物、待换道车辆当前所在的车道存在下游车道、待换道车辆从匝道汇入 加速车道和待换道车辆从主线车道出匝道。
[0023]在该设计中，提供了多种车辆需要换道的场景，如此有效提升本申请实施例提供的车 辆换道的控制方法的泛化能力。
[0024]在一种可能的设计中，确定目标车道，包括：确定至少一条候选车道；根据至少一条 候选车道中每条候选车道的适用车辆类型与待换道车辆的车辆类型的匹配情况、每条候选 车道的车道线类型和换道难度、以及驾驶员的换道偏好，在至少一条候选车道中确定目标 车道；其中，换道难度根据待换道车辆与每条候选车道之间的换道距离确定。
[0025]在该设计中，结合候选车道与待换道车辆的车辆类型的匹配情况、候选车道的车道线 类型和换道难度、以及驾驶待换道车辆的驾驶员的换道偏好，确定目标车道，使得目标车 道的选择更加符合驾驶待换道车辆的驾驶员的使用习惯，进一步使得仿真换道场景更加贴 近真实换道场景。
[0026]第二方面，本申请实施例还提供一种车辆换道的控制装置。
[0027]作为一种示例，该装置包括：
[0028]处理模块，用于确定目标车道，以及在目标车道中待换道车辆的前车和/或后车；
[0029]获取模块，还用于获取第一信息；其中，第一信息包括驾驶待换道车辆的换道等待因 子、前车的车辆状态和/或后车的车辆状态；其中，换道等待因子用于表示驾驶员等待换道 的忍耐程度；前车的车辆状态包括前车车头时距，前车车头时距为前车的车头与待换道车 辆的车头经过同一地点的第一时间差；后车的车辆状态包括后车车头时距和后车的加速度 中的一项或多项，后车车头时距为后车的车头与待换道车辆的车头经过同一地点的第二时 间差；
[0030]处理模块，还用于根据第一信息，在确定待换道车辆满足换道条件时，对待换道车辆 执行换道操作。
[0031]在一种可能的设计中，上述处理模块还用于在换道控制过程中出现车辆碰撞事故时， 将与该碰撞事故关联的冲突交互数据(例如，待换道车辆和背景车辆的状态信息、轨迹信 息和道路信息)发送至服务器，进而服务器可以基于该冲突交互数据构造换道冲突的测
试 场景，有助于进一步验证智能驾驶平台和算法的安全性和鲁棒性。其中，服务器可以是本 地服务器，也可以是云端服务器，本申请实施例不作具体的限定。
[0032]在一种可能的设计中，换道等待因子是根据待换道车辆的尝试换道次数、驾驶待换道 车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆换道的控制方法，其特征在于，包括：确定目标车道，以及在所述目标车道中待换道车辆的前车和/或后车；获取第一信息；其中，所述第一信息包括换道等待因子、所述前车的车辆状态和/或所述后车的车辆状态；其中，所述换道等待因子用于表示驾驶所述待换道车辆的驾驶员等待换道的忍耐程度；所述前车的车辆状态包括前车车头时距，所述前车车头时距为所述前车的车头与所述待换道车辆的车头经过同一地点的第一时间差；所述后车的车辆状态包括后车车头时距和所述后车的加速度中的一项或多项，所述后车车头时距为所述后车的车头与所述待换道车辆的车头经过同一地点的第二时间差；根据所述第一信息，在确定所述待换道车辆满足换道条件时，对所述待换道车辆执行换道操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换道等待因子是根据所述待换道车辆的尝试换道次数、所述驾驶员的驾驶偏好和等待换道时长，以及所述后车的车辆类型、所述前车的车辆类型、所述待换道车辆与所述目标车道尾端之间的距离确定的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驾驶偏好是根据所述驾驶员的驾驶类型和驾驶能力，以及所述待换道车辆的类型确定的。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驾驶偏好是根据所述驾驶员的历史行车记录和驾驶能力，以及所述待换道车辆的类型确定的。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述换道条件包括：所述前车车头时距大于第一预设时长、且所述后车车头时距小于第二预设时长且大于第三预设时长、且所述后车的加速度大于零、且所述换道等待因子大于预设阈值；所述第三预设时长小于所述第二预设时长；其中，所述第一预设时长为所述前车的第一安全车头时距，所述第二预设时长为所述后车的第二安全车头时距，所述第三预设时长为所述后车的第三安全车头时距。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，对所述待换道车辆执行换道操作，包括：确定所述待换道车辆满足换道条件时，所述待换道车辆所在的第一位置，将所述第一位置作为所述待换道车辆进行换道的起始位置；根据所述起始位置和所述待换道车辆当前的行驶速度，确定所述待换道车辆进行换道的终止位置；根据所述起始位置和所述终止位置，拟合多阶贝塞尔曲线，并基于所述多阶贝塞尔曲线，确定所述待换道车辆的换道轨迹；基于所述换道轨迹，对所述待换道车辆执行所述换道操作。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定目标车道，以及在所述目标车道中所述待换道车辆的前车和/或后车之前，还包括：确定所述待换道车辆处于待换道状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述待换道车辆处于待换道状态，包括:确定所述待换道车辆满足以下场景：
所述待换道车辆当前所在的车道存在障碍物、所述待换道车辆当前所在的车道存在下游车道、所述待换道车辆从匝道汇入加速车道和所述待换道车辆从主线车道出匝道。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标车道，包括：确定至少一条候选车道；根据所述至少一条候选车道中每条候选车道的适用车辆类型与所述待换道车辆的车辆类型的匹配情况、所述每条候选车道的车道线类型和换道难度、以及所述驾驶员的换道偏好，在所述至少一条候选车道中确定所述目标车道；其中，所述换道难度根据所述待换道车辆与所述每条候选车道之间的换道距离确定。10.一种车辆换道的控制装置，其特征在于，包括：处理模块，用于确定目标车道，以及在所述目标车道中待换道车辆的前车和/或后车；获取模块，还用于获取第一信息；其中，所述第一信息包括换道等待因子、所述前车的车辆状态和/或所述后车的车辆状态；其中，所述换道等待因子用于表示驾驶所述待换道车辆的驾驶员等待换道的忍耐程度；所述前车的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁志伟，余本德，张良壮，孙剑，刘晗，叶颖俊，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：