一种集装箱扭锁堆垛机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种集装箱扭锁堆垛机器人，属于堆垛设备技术领域。包括水平移动机构、竖直提升机构、旋转机构和伸缩叉臂机构。设置了水平移动机构、竖直提升机构、旋转机构和伸缩叉臂机构可以实现叉头在水平方向上移动、在竖直方向上移动、180

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱扭锁堆垛机器人


[0001]本技术涉及堆垛设备
，具体涉及一种集装箱扭锁堆垛机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断更新，码头自动化是大势所趋，而实现集装箱扭锁(锁盒)的自动存取是实现码头无人化的关键。
[0003]目前对于集装箱扭锁的存取一般是通过人工操作完成集装箱扭锁的存取，这种存取方式浪费人力，随着现在人工成本的愈加增高，从而使得整个集装箱运输成本较高；另外，目前自动存取集装箱扭锁的装置在存取时，稳定性较差，支撑能力不足，经常出现集装箱扭锁掉落的情况，存在一定的安全隐患。

技术实现思路

[0004]针对
技术介绍
中指出的问题，本技术提出一种集装箱扭锁堆垛机器人。
[0005]本技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种集装箱扭锁堆垛机器人，包括水平移动机构，所述水平移动机构滑动配合竖直提升机构，所述竖直提升机构滑动配合旋转机构，所述旋转机构上转动配合伸缩叉臂机构；所述伸缩叉臂机构包括底层叉臂，所述底层叉臂滑动配合中层叉臂，所述中层叉臂下侧固定连接第一齿条，所述第一齿条啮合配合第一齿轮传动机构，所述中层叉臂两侧固定连接第二齿轮传动机构，所述第二齿轮传动机构啮合配合叉臂链条，所述叉臂链条固定连接顶层叉臂，所述顶层叉臂固定连接叉头；所述旋转机构包括旋转板，所述旋转板与所述底层叉臂固定连接。
[0007]根据本技术的一个实施例，所述旋转机构包括底板，所述底板上固定设置固定座和第一直线导轨，所述固定座上固定连接第一轴承，所述第一轴承固定连接第三齿轮的底侧，所述第一直线导轨滑动配合第一导轨滑块，所述第一导轨滑块一侧固定连接气缸，所述第一导轨滑块另一侧固定连接第二齿条，所述第二齿条与所述第三齿轮相啮合，所述第三齿轮顶侧与所述旋转板固定连接。
[0008]根据本技术的一个实施例，所述底层叉臂通过中部设置的第一滑槽与所述中层叉臂滑动配合，所述第一齿轮传动机构包括第一齿轮、减速机和第一伺服电机，所述第一齿轮与所述第一齿条相啮合，所述第一齿轮穿过所述底层叉臂中的第一滑槽，所述第二齿轮传动机构包括第二齿轮、内侧C型滑板和外侧C型滑板，所述内侧C型滑板和所述外侧C型滑板分别通过轴承固定设置在所述第二齿轮的两侧，所述内侧C型滑板顶端与所述中层叉臂固定连接，所述内侧C型滑板滑动配合一组第一滚轮，所述第一滚轮固定设置在所述底层叉臂的外侧壁上，所述外侧C型滑板滑动配合一组第二滚轮，所述第二滚轮固定设置在所述顶层叉臂的内侧壁上，所述第二齿轮与所述叉臂链条相啮合，所述叉头上固定设置叉头定位销。
[0009]根据本技术的一个实施例，所述竖直提升机构包括对称设置的第二直线导
轨，所述第二直线导轨固定设置在竖直机架侧壁上，所述第二直线导轨滑动配合第二导轨滑块，所述第二导轨滑块固定连接升降安装板，所述升降安装板与所述底板固定连接，所述升降安装板螺纹配合丝杆，所述丝杆顶端和底端均通过设置的轴承座与所述竖直机架固定连接，所述丝杆顶端固定连接同步传动机构，所述同步传动机构包括两个第四齿轮、同步带和第二伺服电机，所述第二伺服电机固定设置在所述竖直机架上。
[0010]根据本技术的一个实施例，所述水平移动机构包括水平机架，所述水平机架上固定且对称设置第三直线导轨，所述第三直线导轨滑动配合第三导轨滑块，所述第三导轨滑块固定连接Z型板，所述第三导轨滑块之间固定连接电机安装板，所述电机安装板底侧固定设置第三伺服电机，所述第三伺服电机固定连接第五齿轮，所述第五齿轮啮合配合第三齿条，所述第三齿条固定设置在所述水平机架上，所述Z型板包括上横部、竖直部和下横部，所述下横部固定连接支撑板，所述支撑板固定连接滑台板，所述滑台板与所述竖直提升机构底部固定连接，所述滑台板处于所述电机安装板上方且两者留有第一空隙，所述支撑板与所述竖直部之间留有第二空隙，所述第二空隙与所述第一空隙相连通，所述水平机架沿其长度方向的两端固定连接罩壳的两端，所述罩壳穿过所述第一空隙和所述第二空隙。
[0011]综上所述，本技术的有益效果为：
[0012]设置了水平移动机构、竖直提升机构、旋转机构和伸缩叉臂机构，可以实现叉头在水平方向上移动、在竖直方向上移动、180
°
往复转动以及伸出或缩进等等的操作，以便叉头可以叉取锁盒，将锁盒存放在货架上；同时在叉头设置定位销，可以有效防止锁盒在伸缩叉臂机构执行伸缩运动或者旋转运动的过程中掉落，保证了机器人存取锁盒的有效性和安全性。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本技术实施例的整体结构示意图；
[0015]图2为本技术实施例中水平移动机构的结构示意图；
[0016]图3为本技术实施例中A处的结构放大图；
[0017]图4为本技术实施例中竖直提升机构的侧视结构示意图(a)和主视结构示意图(b)；
[0018]图5为本技术实施例中旋转机构的结构示意图；
[0019]图6为本技术实施例中伸缩叉臂机构的结构示意图；
[0020]图7为本技术实施例中B处的结构放大图。
[0021]附图标记：1、水平移动机构；101、水平机架；102、第三直线导轨；103、第三导轨滑块；104、Z型板；105、电机安装板；106、第三齿条；107、支撑板；108、滑台板；109、罩壳；2、竖直提升机构；201、第二直线导轨；202、竖直机架；203、第二导轨滑块；204、升降安装板；205、丝杆；206、第四齿轮；207、同步带；208、第二伺服电机；3、旋转机构；301、底板；302、第一直线导轨；303、第一轴承；304、第三齿轮；305、第一导轨滑块；306、第二齿条；307、旋转板；4、
伸缩叉臂机构；401、底层叉臂；402、中层叉臂；403、第一齿条；404、叉臂链条；405、顶层叉臂；406、叉头；407、减速机；408、第一伺服电机；409、第二齿轮；410、内侧C型滑板；411、外侧C型滑板；412、第一滚轮；413、第二滚轮；414、叉头定位销。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]如下参考图1
‑
7对本技术进行说明：
[0024]一种集装箱扭锁堆垛机器人，如图1所示，为本技术实施例的整体结构示意图，包括水平移动机构1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱扭锁堆垛机器人，包括水平移动机构(1)，所述水平移动机构(1)滑动配合竖直提升机构(2)，其特征在于，所述竖直提升机构(2)滑动配合旋转机构(3)，所述旋转机构(3)上转动配合伸缩叉臂机构(4)；所述伸缩叉臂机构(4)包括底层叉臂(401)，所述底层叉臂(401)滑动配合中层叉臂(402)，所述中层叉臂(402)下侧固定连接第一齿条(403)，所述第一齿条(403)啮合配合第一齿轮传动机构，所述中层叉臂(402)两侧固定连接第二齿轮传动机构，所述第二齿轮传动机构啮合配合叉臂链条(404)，所述叉臂链条(404)固定连接顶层叉臂(405)，所述顶层叉臂(405)固定连接叉头(406)；所述旋转机构(3)包括旋转板(307)，所述旋转板(307)与所述底层叉臂(401)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种集装箱扭锁堆垛机器人，其特征在于，所述旋转机构(3)包括底板(301)，所述底板(301)上固定设置固定座和第一直线导轨(302)，所述固定座上固定连接第一轴承(303)，所述第一轴承(303)固定连接第三齿轮(304)的底侧，所述第一直线导轨(302)滑动配合第一导轨滑块(305)，所述第一导轨滑块(305)一侧固定连接气缸，所述第一导轨滑块(305)另一侧固定连接第二齿条(306)，所述第二齿条(306)与所述第三齿轮(304)相啮合，所述第三齿轮(304)顶侧与所述旋转板(307)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种集装箱扭锁堆垛机器人，其特征在于，所述底层叉臂(401)通过中部设置的第一滑槽与所述中层叉臂(402)滑动配合，所述第一齿轮传动机构包括第一齿轮、减速机(407)和第一伺服电机(408)，所述第一齿轮与所述第一齿条(403)相啮合，所述第一齿轮穿过所述底层叉臂(401)中的第一滑槽，所述第二齿轮传动机构包括第二齿轮(409)、内侧C型滑板(410)和外侧C型滑板(411)，所述内侧C型滑板(410)和所述外侧C型滑板(411)分别通过轴承固定设置在所述第二齿轮(409)的两侧，所述内侧C型滑板(410)顶端与所述中层叉臂(402)固定连接，所述内侧C型滑板(410)滑动配合一组第一滚轮(412)，所述第一滚轮(412)固定设置在所述底层叉臂(401)...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑浩，韩乾坤，史伟杰，李再奎，
申请(专利权)人：汇核智能科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：