作动器夹紧木耳采摘机械手制造技术

一种作动器夹紧木耳采摘机械手，结构是有一圈导槽的导槽盘固定在转轴上；每个导槽中有一个滑块，滑块上固定着夹爪单元，夹爪单元装有作动器，通过连杆带动夹爪臂张合；转轮和固定在一起的弧形槽盘空套在转轴上；滑块上固定着滚轮，滚轮位于弧形槽盘上的弧形槽中；转轮转动，弧形槽推动各滑块径向移动，带动各夹爪单元接近菌棒，此时作动器使夹爪臂合拢，夹住木耳，转轮反转夹爪单元离开菌棒木耳拔下；作动器再使夹爪臂张开，使木耳落下。这种机械手除了可以做到采大留小，采摘质量好，作业效率高外，由于夹紧力可调，使其适用范围广泛。使其适用范围广泛。使其适用范围广泛。

【技术实现步骤摘要】
作动器夹紧木耳采摘机械手


[0001]本专利技术涉及农业机械领域，具体说是一种采摘木耳的机械手。

技术介绍

[0002]木耳是一种大量生产的食用菌，主流的培育方式是采用菌棒法。目前采摘都是手工作业，每年木耳采摘都要动用大量劳动力，已成为木耳产业亟待解决的问题。为了实现木耳采摘机械化，多年来业内进行了大量的研发工作，申请人申请的《202022922982.3》就是其中一项。该专利技术模仿人工采耳动作，实现了摘大留小这个采耳的关键技术要求，而且是多夹爪环绕菌棒作业，效率较高。不足之处是机械手尺寸较大，夹紧力调整复杂，在采摘成排密集摆放的菌棒时，无法布置多个机械手同时工作。为了实现大规模的采摘机械化需要对现有的采摘机械手进一步改进。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，是提供一种结构紧凑，尺寸较小，夹紧力易于控制的的机械手，用于组成大型采摘机，实现对多个密集摆放的菌棒同时原地采摘。
[0004]为实现这个目的，本专利技术所采取的技术方案如下：
[0005]该作动器夹紧木耳采摘机械手，主要由基板、转轴、转轮、弧形槽盘、导向槽盘、若干个夹爪单元构成，其结构是：基板的中心孔支撑着转轴；导向槽盘同心的固定在转轴上，导向槽盘上有若干个导向槽；导向槽盘的每个导向槽中约束着一个可在导向槽中滑动的滑块；转轮的中心孔可转动的套装在转轴上，弧形槽盘的中心孔可转动的套装在转轴上，转轮和弧形槽盘固定在一起；每个滑块上固定着一个滚轮，所述滚轮位于弧形槽盘上相应的弧形槽中；每个滑块下方固定着一个夹爪单元，夹爪单元外框上固定着一个作动器；两个夹爪臂分别以其上的两个导向孔，活动的套装在夹爪单元外框上的两个导向轴上，每个夹爪臂上各有一个铰轴I；作动器活塞杆上固定着一个接杆，接杆上有一个铰轴II，两个连杆通过其两端的轴孔，分别将上述两个夹爪臂的铰轴I，和上述接杆上的铰轴II活动的铰接在一起。
[0006]进一步的结构是，导向槽盘上的若干个导向槽，围绕导向槽盘中心孔围成一圈；导向槽对滑块的导向方向是导向槽盘中心孔的径向方向。
[0007]进一步的结构是，弧形槽盘有与导向槽盘的导向槽数量相同的弧形槽，这些弧形槽对于弧形槽盘中心均匀分布；弧形槽的一端靠近弧形槽盘中心，另一端远离弧形槽盘中心。
[0008]进一步的结构是，每个滑块上固定的滚轮，是穿过导向槽盘的导向槽底部的通槽，到达弧形槽盘上相应的弧形槽中。
[0009]进一步的结构是，夹爪单元外框上固定着的作动器位于夹爪单元外框中部，作动器活塞杆的轴线与转轴的轴线平行，两个夹爪臂分别位于作动器两侧，夹爪臂纵向方向与作动器活塞杆平行，同一个夹爪单元上的两个夹爪组成一个夹持木耳的夹子。
[0010]进一步的结构是，接杆下端有一个定位孔，该定位孔滑动的套装在夹爪单元外框上的定位销轴上，该定位销轴与作动器活塞杆同轴心。
[0011]这种作动器夹紧木耳采摘机械手的工作过程如下：采摘开始时，机械手位于菌棒上方，转轮和弧形槽盘反向转动，弧形槽盘上的各弧形槽通过槽内的滚轮，推动各外滑块在导槽盘上的相应导槽中向远离转轴中心方向移动(简称外移)。此时夹爪单元上的作动器活塞杆处于缩回状态，每对夹爪的两个夹爪臂相互张开，各夹爪围成的圆周大于菌棒上木耳形成的圆周。将转轴中心对准菌棒中心，基板向下移动，使夹爪与菌棒高度方向对齐。然后转轮和弧形槽盘正向转动，各夹爪单元上的夹爪，一起向靠近转轴中心方向移动(简称内移)，各夹爪接近菌棒，到达能夹住大木耳又碰不到小木耳的位置。作动器活塞杆伸出，接杆上的铰轴II迫使两个连杆转动，连杆通过夹爪臂上的铰轴I，拉动夹爪臂在夹爪单元外框上的导向轴上相向移动，夹爪臂合拢夹爪木耳。转轮和弧形槽盘再次反向转动，滑块连同各夹爪单元外移，夹爪臂就将木耳从菌棒上拔下来，这个动作过程与人工采摘相似。当外移到位后，作动器动作，活塞杆缩回，连杆推动夹爪臂张开，木耳脱离夹爪臂落下，完成了采摘全过程。
[0012]本专利技术的有益效果在于以下几点，这种作动器夹紧木耳采摘机械手模仿人手的动作，可以较好地做到采大留小。机械手的一圈夹爪围绕菌棒同时采摘，作业效率高。夹爪张开夹紧由作动器驱动，夹紧力容易调整，适应范围广。特别是以独特的设计，用转轮的中心传动，实现了夹爪进给动作，使得机械手直径小，多个机械手可以集成大型采摘机，实现对密集摆放的菌棒群体同时原地采摘。
附图说明
[0013]下面结合附图对本专利技术的结构作详细说明：
[0014]附图1是作动器夹紧木耳采摘机械手的正面简图。
[0015]附图2是附图1的A向视图。
[0016]附图3是附图1的P
‑
P剖面的剖视图。
[0017]附图4是作动器夹紧木耳采摘机械手导向槽盘三维简图。
[0018]附图5是作动器夹紧木耳采摘机械手夹爪单元的正面简图。
[0019]附图6是作动器夹紧木耳采摘机械手夹爪单元去掉夹爪臂后的三维结构简图。
[0020]附图7是附图5的Q
‑
Q剖面的剖视图。
[0021]附图8是作动器夹紧木耳采摘机械手夹爪臂三维简图。
[0022]附图9是作动器夹紧木耳采摘机械手滑块部分三维结构简图。
[0023]附图中的编号：1基板、2弧形槽盘、3导向槽盘、4滑块、5转轮、6转轴、7夹爪单元、701夹爪单元外框、702作动器、703作动器活塞杆、704接杆、705导向轴、706连杆、707铰轴I、708铰轴II、709定位销轴、8夹爪臂、801导向孔、9弧形槽、10滚轮、11导向槽、12通槽。
具体实施方式
[0024]下面结合附图，详细说明本专利技术的具体结构。如附图所示，该作动器夹紧木耳采摘机械手的结构是：基板1的中心孔支撑着转轴6；导向槽盘3同心的固定在转轴6上，导向槽盘3上有若干个导向槽；导向槽盘3的每个导向槽中约束着一个可在导向槽中滑动的滑块4；转
轮5的中心孔可转动的套装在转轴6上，弧形槽盘2的中心孔可转动的套装在转轴6上，转轮5和弧形槽盘2固定在一起；每个滑块4上固定着一个滚轮10，所述滚轮10位于弧形槽盘2上相应的弧形槽9中；每个滑块4下方固定着一个夹爪单元7，夹爪单元外框701上固定着一个作动器702；两个夹爪臂8分别以其上的两个导向孔801，活动的套装在夹爪单元外框701上的两个导向轴705上，每个夹爪臂8上各有一个铰轴I707；作动器活塞杆703上固定着一个接杆704，接杆704上有一个铰轴II708，两个连杆706通过其两端的轴孔，分别将上述两个夹爪臂8的铰轴I707，和上述接杆704上的铰轴II708活动的铰接在一起。
[0025]进一步的结构是，导向槽盘3上的若干个导向槽，围绕导向槽盘3中心孔围成一圈；导向槽对滑块4的导向方向是导向槽盘3中心孔的径向方向。
[0026]进一步的结构是，弧形槽盘2有与导向槽盘3的导向槽数量相同的弧形槽9，这些弧形槽9对于弧形槽盘2中心均匀分布；弧形槽9的一端靠近弧形槽盘2中心，另一端远离弧形槽盘2中心。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作动器夹紧木耳采摘机械手，主要由基板、转轴、转轮、弧形槽盘、导向槽盘、若干个夹爪单元构成，其特征在于：基板的中心孔支撑着转轴；导向槽盘同心的固定在转轴上，导向槽盘上有若干个导向槽；导向槽盘的每个导向槽中约束着一个可在导向槽中滑动的滑块；转轮的中心孔可转动的套装在转轴上，弧形槽盘的中心孔可转动的套装在转轴上，转轮和弧形槽盘固定在一起；每个滑块上固定着一个滚轮，所述滚轮位于弧形槽盘上相应的弧形槽中；每个滑块下方固定着一个夹爪单元，夹爪单元外框上固定着一个作动器；两个夹爪臂分别以其上的两个导向孔，活动的套装在夹爪单元外框上的两个导向轴上，每个夹爪臂上各有一个铰轴I；作动器活塞杆上固定着一个接杆，接杆上有一个铰轴II，两个连杆通过其两端的轴孔，分别将上述两个夹爪臂的铰轴I，和上述接杆上的铰轴II活动的铰接在一起。2.根据权利要求1所述的作动器夹紧木耳采摘机械手，其特征在于：导向槽盘上的若干个导向槽，围绕导向槽盘中心孔围成一圈...

【专利技术属性】
技术研发人员：马建群，王志全，
申请(专利权)人：北京星耳健康科技有限公司，
类型：新型
国别省市：