自动驾驶协作感测制造技术

一种自动驾驶协作感测的方法，包括：接收至少一个传感器输入；基于所述至少一个传感器输入来确定位姿；将所述至少一个传感器输入与所述位姿同步；对所述至少一个传感器输入、所述位姿和所述同步进行变换；基于所述变换来确定中间表示；基于所述变换来确定对象提取；将所述至少一个传感器输入、所述中间表示和所述对象提取聚合；以及确定所述聚合的鸟瞰图。以及确定所述聚合的鸟瞰图。以及确定所述聚合的鸟瞰图。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶协作感测


[0001]本专利技术涉及自动驾驶，更具体地涉及用于自动驾驶的协作感测。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶的方法是基于被称为本车(ego vehicle)的单个车辆。这导致了一种传感器孤岛式驾驶方法，其中本车本身就是一个孤岛，不允许本车获得从外部观察驾驶条件的益处。这种传感器孤岛式方法可能导致非常有限的优势点，并且不给车辆额外的时间来考虑驾驶状况。

技术实现思路

[0003]一种自动驾驶协作感测的示例性方法，包括：接收至少一个传感器输入；基于所述至少一个传感器输入来确定位姿；将所述至少一个传感器输入与所述位姿同步；对所述至少一个传感器输入等所述位姿和所述同步进行变换；基于所述变换来确定中间表示；基于所述变换来确定对象提取；将所述至少一个传感器输入、所述中间表示和所述对象提取聚合，并确定所述聚合的鸟瞰图。
[0004]一种自动驾驶协作感测的另一示例性方法，包括：接收至少一个传感器输入；基于所述至少一个传感器输入来确定位姿；将所述至少一个传感器输入与所述位姿同步；对所述至少一个传感器输入、所述位姿和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶协作感测的方法，包括：接收至少一个传感器输入；基于所述至少一个传感器输入来确定位姿；将所述至少一个传感器输入与所述位姿同步；对所述至少一个传感器输入、所述位姿和所述同步进行变换；基于所述变换来确定中间表示；基于所述变换来确定对象提取；将所述至少一个传感器输入、所述中间表示和所述对象提取进行聚合；以及确定所述聚合的鸟瞰图。2.根据权利要求1所述的自动驾驶协作感测的方法，其特征在于，还包括：对所述变换进行编码；对经编码的所述变换进行解码；以及对所述变换进行压缩。3.根据权利要求1所述的自动驾驶协作感测的方法，其特征在于，所述至少一个传感器输入包括相机信号和激光雷达信号中的至少一者。4.根据权利要求1所述的自动驾驶协作感测的方法，其特征在于，还包括：接收区域的高清晰度地图，其中所述区域为接收所述至少一个传感器输入的区域。5.根据权利要求1所述的自动驾驶协作感测的方法，其特征在于，还包括：对所述聚合进行解压缩和插值。6.根据权利要求1所述的自动驾驶协作感测的方法，其特征在于，还包括：对所述聚合、所述中间表示和所述对象提取进行运动补偿。7.根据权利要求1所述的自动驾驶协作感测的方法，其特征在于，所述至少一个传感器输入是从附近车辆和路边传感器中的至少一者接收的。8.根据权利要求1所述的自动驾驶协作感测的方法，其特征在于，所述至少一个传感器输入是从激光雷达、车轮编码器、内部测量单元、GPS和相机中的至少一者...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄浴，
申请(专利权)人：黑芝麻智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：