一种基于雷达与相机的联合标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于雷达与相机的联合标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取待监控物在雷达坐标系下的雷达坐标，以及在相机图像坐标系下的相机图像坐标；根据所述雷达坐标和相机图像坐标构建所述雷达坐标系和相机图像坐标系的转换关系；根据所述转换关系对雷达和相机进行联合标定，得到标定后的雷达和相机的俯仰角。本发明专利技术提供的基于雷达与相机的联合标定方法，实现了监控设备间快速准确的联合标定。备间快速准确的联合标定。备间快速准确的联合标定。

【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达与相机的联合标定方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及多传感器联合标定
，尤其涉及一种基于雷达与相机的联合标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着现代社会技术监控技术的发展，出现越来越多的需要进行监控的环境和场所如交通监控、辅助驾驶、无人驾驶等，传统的监控方式采用单传感器，比如摄像头传感器或者毫米波雷达传感器。
[0003]摄像头传感器可直接获取视觉信息，能够直观进行监控且造价便宜，但是易受到天气、光照等环境因素的影响，并且定位不够精确；毫米波雷达传感器虽不易受环境因素影响且能精确定位，但是不具备视觉信息，使得监控不够直观。
[0004]因此，联合雷达和相机对道路进行监控，然而不同的路面存在不同的坡度影响，雷达和相机设备相对地面的安装俯仰角度对于设备联合标定产生的影响不能忽视。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，有必要提供一种基于雷达与相机的联合标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决现有技术中监控设备不能快速准确进行联合标定的问题。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达与相机的联合标定方法，其特征在于，包括：获取待监控物在雷达坐标系下的雷达坐标，以及在相机图像坐标系下的相机图像坐标；根据所述雷达坐标和相机图像坐标构建所述雷达坐标系和相机图像坐标系的转换关系；根据所述转换关系对雷达和相机进行联合标定，得到标定后的雷达和相机的俯仰角。2.根据权利要求1所述的基于雷达与相机的联合标定方法，其特征在于，还包括：以雷达天线位置为原点构建雷达坐标系，雷达坐标系的X轴与地面平行，Y轴与天线方向平行，Z轴与地面垂直；以相机镜头中轴点为原点构建相机坐标系，相机坐标系的X轴与地面平行，Y轴与地面垂直，Z轴与相机光轴方向重合；以相机坐标系Y轴的平行线作为相机图像坐标系的X轴，以相机坐标系X轴的平行线作为相机图像坐标系的Y轴，建立相机图像坐标系。3.根据权利要求2所述的基于雷达与相机的联合标定方法，其特征在于，根据所述雷达坐标和相机图像坐标构建所述雷达坐标系和相机图像坐标系的转换关系，包括：通过平移矩阵、以及第一转换关系式或者第二转换关系式将雷达坐标转换为相机投影坐标；通过第三转换关系式将所述相机投影坐标转换为相机坐标；通过相机内参矩阵及第四转换关系式将所述相机坐标转换为相机图像坐标。4.根据权利要求3所述的基于雷达与相机的联合标定方法，其特征在于，通过平移矩阵、以及第一转换关系式或者第二转换关系式将雷达坐标转换为相机投影坐标，包括：若雷达不随相机旋转，保持与地面水平，则通过平移矩阵及第一转换关系式将雷达坐标转换为相机投影坐标，所述平移矩阵为T
rw
＝[t
x_rw
，t
y_rw
，t
z_rw
]
T
，所述第一转换关系式为其中，{x
rad
，y
rad
，z
rad
}为待监控物在雷达坐标系下的雷达坐标，{x
rad_cw
，y
rad_cw
，z
rad_cw
}为相机投影坐标，t
x_rw
、t
y_rw
、t
z_rw
分别为沿X、Y、Z轴方向的平移量。5.根据权利要求3所述的基于雷达与相机的联合标定方法，其特征在于，通过平移矩阵、以及第一转换关系式或者第二转换关系式将雷达坐标转换为相机投影坐标，包括：若雷达随相机旋转，雷达的俯仰角与相机的俯仰角相同，则通过平移矩阵及第二转换关系式将雷达坐标转换为相机投影坐标，所述平移矩阵为T
rw
＝[t
x_rw
，t
y_rw
，t
z_rw
]
T
，所述第二转换关系式为
其中，{x
rad
，y
rad
，z
rad
}为待监控物在雷达坐标系下的雷达坐标，{x
rad_cw
，y
rad_cw
，z
rad_cw
}为相机投影坐标，θ为相机的俯仰角，H为相机和雷达距离地面的高度，t
x_rw
、t
y_rw
、t
z_rw
分别为沿X、Y、Z轴方向的平移量。6.根据权利要求3所述的基于雷达与相机的联合...

【专利技术属性】
技术研发人员：张忠豪，
申请(专利权)人：武汉宇磐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：