【技术实现步骤摘要】
一种带推杆的AGV小车、控制方法、设备及存储介质
[0001]本申请涉及无人搬运车
，尤其是涉及一种带推杆的AGV小车、控制方法、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)在不需要人工引航的情况下，就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，且能实现物品装卸与搬运全过程自动化，智能化水平高。
[0003]目前，随着自动搬运产业的兴起，AGV小车的应用越来越广泛。AGV小车直接在轨道上运行，供电和通信也是通过轨道进行的。但使用一段时间会出现轨道磨损或沾上灰尘的情况，此时需要更换碳刷或者更换轨道，这给维护工作带来很大的麻烦。
[0004]同时，轨道供电一旦接触不良，易出现电压不稳而导致通信不良，进而通信失败，影响调度效率；甚至导致主板重启，机器停滞不前；在小车垂直运动时，由于轨道与碳刷接触不良、电压不稳，也难以将其引导至安全地方进行维护。
[0005]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有现有的AGV小车采...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带推杆的AGV小车，其特征在于，包括电源模块、推杆信号采集模块和推杆驱动模块；所述电源模块，用于稳压；所述推杆驱动模块，连接于所述电源模块的输出端，用于驱动推杆伸缩；所述推杆信号采集模块，连接于所述电源模块的输出端，用于采集推杆输出的模拟量信号并转换为数字量信号输出。2.根据权利要求1所述的一种带推杆的AGV小车，其特征在于，所述电源模块包括第一电压转换单元，所述第一电压转换单元包括高频同步整流降压开关转换器U2，所述高频同步整流降压开关转换器U2的FB引脚依次连接有第四电阻R4和第五电阻R5，所述高频同步整流降压开关转换器U2的FB引脚还通过第九电阻R9和第十三电阻R13接地，所述第四电阻R4与所述第五电阻R5的电阻值之和是所述第九电阻R9与所述第十三电阻R13的电阻值之和的5.25倍。3.根据权利要求1所述的一种带推杆的AGV小车，其特征在于，所述电源模块还包括第二电压转换单元，所述第二电压转换单元包括线性稳压器U6，所述线性稳压器U6的输入引脚分别对地连接有第十六电容C16和第十五电容C15，所述线性稳压器U6的输出引脚分别对地连接有第十四电容C14和第十三电容C13，所述第十五电容C15、所述第十六电容C16的电容容量之和不低于所述第十三电容C13、所述第十四电容C14的电容容量之和。4.根据权利要求1所述的一种带推杆的AGV小车，其特征在于，所述推杆信号采集模块包括至少两路输入的ADC芯片U4，在所述ADC芯片U4同一路输入的负输入端均对地连接有电阻，且在所述ADC芯片U4同一路输入的正、负输入端之间均并联有电容。5.根据权利要求4所述的一种带推杆的AGV小车，其特征在于，所述ADC芯片U4的REFIN+引脚和REFIN
‑
引脚之间连接有稳压芯片U7，所述稳压芯片U7接入正基准电压所在支路和负基准电压所在支路之间连接有第十八电容C18。6.一种带推杆的AGV小车的控制方法，基于权利要求1
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5任意一项所述的一种带推杆的AGV小车，其特征在于，还包括用于控制所述推杆信号采集模块、所述推杆驱动模块的电源供给和信号处理的推杆控制模块；所述推杆控制模块使所述电源模块输出稳定电压；此时，所述推杆信号采集模块采集推杆输出的模拟量信号、转换为数字量信号，并传输至所述推杆控制模块；基于预设的静止坐标点，所述推杆控制模块将接收的数字量信号转换为当前坐标点；所述推杆控制模块基于所述当前坐标点，计算所述当前坐标点与所述静止坐标点的连线的长度；当计算的所述长度大于阈值时，基于预设的三角函数关系式计算所述长度与x轴正半轴的夹角θ；基于预设的夹角θ与方向的映射关系表，判断计算的所述夹角θ映射的AGV小车方向，转换为小车方向控制信号输出；同时，基于计算的所述长度，对应输出预设的小车速度控制信号。7.根据权利要求6所述的一种带推杆的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述预设的夹角θ与方向的映射关系表包括：
当夹角θ位于(45
°
，75
...
【专利技术属性】
技术研发人员：浣沙，罗文俊，徐晓彤，王浩轩，陈宇锋，刘伟谱，王晓婷，黄卓辉，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：
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