【技术实现步骤摘要】
二层台排管机吊卡交接的控制方法
[0001]本专利技术涉及钻机自动化机具系统
，具体而言，涉及一种二层台排管机吊卡交接的控制方法。
技术介绍
[0002]二层台排管机作为钻机自动化机具系统的核心设备，广泛应用于国内外的自动化钻机上。二层台排管机采用推扶式操作，代替钻工将钻具从吊卡中取出，放入二层台中存储；或将钻具从二层台中取出，放入吊卡中。可以代替操作人员登高作业，降低劳动强度，提高钻井安全性。
[0003]二层台排管机在设计中使用自动控制系统控制排管机的运动，用户使用位于司钻房的操作台操作排管机的运行，用户通过操作台上的触摸屏和手柄控制排管机的运动。由于吊卡的位置和角度不确定，排管机在和吊卡交接时的位置也存在一定的不确定性，在目前的技术限制下排管机将钻具从吊卡中取出的操作需要手动调整机械臂位置，确保能和吊卡完成钻具交接。目前的操作方式为，手柄控制机械手运动方向和速度，手柄推动的幅度决定排管机机械臂运动的速度。在排管机运行模式下，当用户推动操作手柄时，机械臂按照程手柄表示的速度运行到预定的位置，在这种操作模式下...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种二层台排管机吊卡交接的控制方法，其特征在于，包括：步骤一：使机械臂达到预定的井口位置；步骤二：控制程序自动改变机械臂手柄的定义，使其由方向速度控制模式变为点动控制模式；步骤三：判断是否完成机械臂和吊卡交接，若完成则控制程序自动改变机械手臂的定义，使其由点动控制模式恢复到方向速度控制模式；若未完成则继续重复步骤二中的点动控制模式。2.根据权利要求1所述的二层台排管机吊卡交接的控制方法，其特征在于，所述点动控制模式包括：控制机械臂旋转以及控制机械臂伸缩。3.根据权利要求2所述的二层台排管机吊卡交接的控制方法，其特征在于，所述控制机械臂旋转具体为：控制机械臂在X轴向的旋转，其中，X轴向为与机械臂位于同一水平面且垂直于机械臂的方向。4.根据权利要求3所述的二层台排管机吊卡交接的控制方法，其特征在于，所述控制机械臂伸缩具体为：控制机械臂在Y轴向的伸缩，其中，Y轴向与机械臂的方向一致。5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭士民，成小强，李莹，陈福垚，黄邦奎，刘志新，
申请(专利权)人：四川宏华石油设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。