一种数据库构建方法、一种定位方法及其相关设备技术

本申请实施例公开了一种定位方法，其特征在于，应用于车辆，包括：通过车载相机获取实时图像，以及获取所述实时图像时的自然条件信息；将所述实时图像和所述自然条件信息发送给服务器，并接收服务器反馈的定位信息，所述定位信息由所述服务器基于所述实时图像和所述自然条件信息获得；基于所述定位信息获得所述车辆的位置信息。本申请实施例公开的定位方法考虑到了自然条件变化因素，可以提高视觉定位系统对车辆定位精度。系统对车辆定位精度。系统对车辆定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种数据库构建方法、一种定位方法及其相关设备
[0001]本申请为2018年06月20日提交中国专利局、申请号为201810642562.4、专利技术名称为“一种数据库构建方法、一种定位方法及其相关设备”的中国专利申请的分案。


[0002]本申请涉及通信领域，尤其涉及一种数据库构建方法、一种定位方法及其相关设备。

技术介绍

[0003]无人驾驶技术中，车辆定位的重要性不言而喻，在车辆的运行过程中，需要实时获取车辆的最新位置，并对后续车辆的路线进行规划。一般可以采用(global positioning system，GPS)、相机、激光雷达、毫米波雷达和/或惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)等进行定位，但是，这些定位方式都不可避免的存在定位精度不准确的问题。
[0004]目前，提出了一种视觉定位方法，其原理是通过先建立数据库，识别匹配实时场景与数据库中的同一场景特征点来实现定位。数据库中存储有场景的关键帧和场景特征点，关键帧是用来表示现实世界的图像，场景特征点是指场景关键帧中提取出来的视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆，包括：通过车载相机获取实时图像，以及获取所述实时图像时的自然条件信息；将所述实时图像和所述自然条件信息发送给服务器，并接收服务器反馈的定位信息，所述定位信息由所述服务器基于所述实时图像和所述自然条件信息获得；基于所述定位信息获得所述车辆的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括多个场景特征点的坐标信息，其中所述多个场景特征点存储在所述服务器中且与所述实时图像和匹配，所述多个场景特征点至少一个场景特征点的描述信息与所述自然条件信息相同；所述基于所述定位信息获得所述车辆的位置信息，包括：基于所述多个场景特征点的坐标信息、所述多个场景特征点在所述实时图像中像素坐标，确定所述车辆的位置信息，所述多个场景特征点的坐标信息包括世界坐标和像素坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位信息为所述车辆的位置信息。4.一种构建用于车辆定位的数据库的方法，其特征在于，包括：基于预置距离间隔或预置角度间隔获取图像；当获得的所述图像的重合度与预置重合度门限的差值在预置精度范围时，确定选择的所述图像属于目标图像集合；将所述目标图像集合发送给服务器，所述目标图像集合用于构建用于车辆定位的数据库。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预置距离间隔d
k+1
；所述预置距离间隔的计算公式为：d
k+1
＝d
k
+d
k
(α
*
‑
α)，其中，所述α
*
为所述预置重合度门限，所述d
k
为前一时刻选择图像的距离间隔，所述α为按照距离间隔d
k
选择图像时图像之间的重合度。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预置角度间隔θ
k+1
；所述预置角度间隔的计算公式为：θ
k+1
＝θ
k
+θ
k
(α
*
‑
α)，其中，所述α
*
为所述预置重合度门限，所述θ
k
为前一时刻选择图像的角度间隔，所述α为按照角度间隔θ
k
选择图像时图像之间的重合度。7.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、收发器、处理器以及总线系统；其中，所述存储器用于存储程序；所述处理器用于执行所...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴勋，王军，周经纬，邓炯，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：