【技术实现步骤摘要】
三维场景重建方法、装置、系统及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及勘测
，尤其是涉及一种三维场景重建方法、装置、系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前，三维场景重建的数据来源主要为点云数据。相关技术提供的一种三维重建装置，针对激光雷达、摄像头、惯性导航系统协同工作问题，给出了一种基于3D（3
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dimension，三维）打印技术将多种传感器组合并固定的三维重建装置，该三维重建装置的操作难度较大，导致该三维重建装置采集的数据难以满足用户需求；相关技术还提供一种土地数据采集用摄像装置，由无人机装载摄像头采集地面数据，该土地数据采集用摄像装置采用四旋翼无人机，但是四旋翼无人机存在负载较小、续航短、能够搭载的相机有限等缺点，而且该土地数据采集用摄像装置无法获取点云数据，导致三维重建效果较差；相关技术还提供一种基于点云的配电线路作业场景三维重建方法，通过对初始点云进行处理，获得零部件的完整三维点云，即建立离线模型库，随后实时采集点云，各零部件点云依次与模型库模型进行配准完成三维重建，该...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维场景重建方法，其特征在于，所述方法应用于三维场景重建系统的移动控制终端，所述三维场景重建系统还包括与所述移动控制终端通信连接的数据勘测设备，所述移动控制终端提供图形用户界面，所述方法包括：通过所述图形用户界面提供角度调整控件、勘测控件和场景重建控件；响应针对于所述角度调整控件的触发操作，控制所述数据勘测设备调整勘测角度；响应针对于所述勘测控件的触发操作，控制所述数据勘测设备采集待重建场景的视觉数据；其中，所述视觉数据包括图像数据和/或点云数据；响应针对于所述场景重建控件的触发操作，控制所述数据勘测设备将所述视觉数据发送至服务器，以通过所述服务器根据所述视觉数据确定场景重建结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据勘测设备包括可升降支撑结构、控制主机和转台，所述控制主机固定设置于所述可升降支撑结构上，所述转台与所述控制主机连接；所述控制所述数据勘测设备调整勘测角度的步骤包括：将角度调整指令发送至所述控制主机，以通过所述控制主机基于所述角度调整指令携带的勘测角度驱动所述转台旋转；其中，所述勘测角度包括俯仰角度和/或水平角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据勘测设备还包括设置于所述转台上的云台，所述云台内置有传感器组，所述传感器组与所述控制主机连接，所述传感器组包括双目相机和激光雷达传感器；所述控制所述数据勘测设备采集待重建场景的视觉数据的步骤，包括：将勘测指令发送至所述控制主机，以通过所述控制主机控制所述双目相机采集待重建场景的图像数据，以及控制所述激光雷达传感器采集所述待重建场景的点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述响应针对于所述勘测控件的触发操作的步骤之前，所述方法还包括：通过所述图形用户界面提供标定控件；响应针对于所述标定控件的触发操作，控制所述数据勘测设备根据所述双目相机的位置信息和所述激光雷达传感器的位置信息，对所述双目相机和所述激光雷达传感器进行标定处理。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应针对于所述场景重建控件的触发操作的步骤之前，所述方法还包括：响应针对于所述视觉数据的文件管理操作，控制所述数据勘测设备对所述视觉数据执行文件管理操作；其中，所述文件管理操作至少包括查看操作、复制操作、移动操作和删除操作；如果所述文件管理操作为所述查看操作，通过所述图形用户界面提供所述视觉数据；其中，所述图形用户界面包括图像显示区域和/或点云显示区域；响应针对于所述视觉数据的显示操作，以所述显示操作对应的显示效果显示所述视觉数据。6.一种三维场景重建方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述方法包括：获取待重建场景的视觉数据；其中，所述视觉数据是采用权利要求1
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5任一项所述的三维场景重建方法勘测得到的，所述视觉数据包括图像数据和/或点云数据；
根据所述点云数据拟合所述待重建场景所包含的第一目标对象；对所述图像数据进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑遵超，李帅，李威，吕鹏，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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