剥线装置及电力作业机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种剥线装置及电力作业机器人，包括主体支架、旋转驱动机构、旋转连接支架、夹持机构和剥线刀机构；旋转驱动机构设于主体支架；旋转连接支架连接于旋转驱动机构；夹持机构设于旋转连接支架，夹持机构具有夹持驱动组件和两个夹臂，其中一个夹臂形成有弧形的第一夹持面，另一个夹臂形成有V型的第二夹持面，第二夹持面的开口朝向第一夹持面，夹持驱动组件分别与两个夹臂连接，以使两个夹臂沿第一预设路径相向或相背移动，第一夹持面的弧心线垂直于第一预设路径；剥线刀机构连接于两个夹臂的其中之一。本实用新型专利技术提供的剥线装置及电力作业机器人在保证作业安全性的前提下，对电缆的定位效果好，能避免损伤电缆线芯。芯。芯。

【技术实现步骤摘要】
剥线装置及电力作业机器人


[0001]本技术属于电力施工设备
，具体涉及一种剥线装置及电力作业机器人。

技术介绍

[0002]当前社会的稳定发展与电力的可靠供应息息相关，电力施工作业和大型设备安装作业中，很多操作都会需要剥切电缆的绝缘层。目前，剥切电缆的操作一般通过手工作业工具进行作业，这种作业方式在高压环境(10kv及以上)的作业中存在一定的安全风险。
[0003]目前，存在一些半自动或自动化的剥线工具，通过剥线刀的旋转实现剥线作业，虽然这种作业方式减少了人工参与，提升了作业安全性，但是，现有的剥线工具对于电缆的定位效果不好，剥切的深度不均匀，或是导致剥切不彻底，或是损伤电缆线芯，最终影响作业效率。

技术实现思路

[0004]本技术实施例提供一种剥线装置及电力作业机器人，在保证作业安全性的前提下，能够更好的找准剥线动作的圆心，剥切有效性高，还能避免损伤电缆线芯。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0006]第一方面，提供一种剥线装置，包括：
[0007]主体支架；
[0008]旋转驱动机构，设于所述主体支架；
[0009]旋转连接支架，连接于所述旋转驱动机构；
[0010]夹持机构，设于所述旋转连接支架，所述夹持机构具有夹持驱动组件和两个夹臂，其中一个所述夹臂形成有弧形的第一夹持面，另一个所述夹臂形成有V型的第二夹持面，所述第二夹持面的开口朝向所述第一夹持面，所述夹持驱动组件分别与两个所述夹臂连接，以使两个所述夹臂沿第一预设路径相向或相背移动，所述第一夹持面的弧心线垂直于所述第一预设路径；以及
[0011]剥线刀机构，连接于两个所述夹臂的其中之一。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，其中一个所述夹臂的夹持端上凸出设有多个凸条，多个所述凸条沿第三预设路径间隔分布，所述凸条的长轴垂直于所述第三预设路径，所述第三预设路径垂直于所述第一预设路径，且平行于夹持空间的贯通方向，所述凸条形成所述第一夹持面。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述夹持驱动组件包括：
[0014]第一驱动器，设于所述旋转连接支架；
[0015]第一传动结构，主动端连接于所述第一驱动器；
[0016]驱动丝杠，转动连接于所述旋转连接支架，所述驱动丝杠还与所述第一传动结构的从动端连接，所述驱动丝杠上形成有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一螺
纹段与形成所述第一夹持面的所述夹臂螺纹配合，所述第二螺纹段与形成所述第二夹持面的所述夹臂螺纹配合；以及
[0017]导向杆，设于所述旋转连接支架，且平行于所述驱动丝杠，所述导向杆贯穿所述夹臂，且两个所述夹臂均与所述导向杆滑动配合。
[0018]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述剥线刀机构包括：
[0019]刀架，固接于其中一个所述夹臂，所述刀架形成有容置槽；以及
[0020]剥线刀，所述剥线刀的刀杆插设于所述容置槽内，并通过锁紧件锁紧，所述剥线刀的刀头伸出所述容置槽。
[0021]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述刀架为U型架，所述刀架的其中一侧臂连接于所述夹臂，所述刀架临近所述夹臂的一侧臂上开设有夹紧螺孔，远离所述夹臂的一侧壁上开设有与所述夹紧螺孔对应的第一通孔，所述刀杆上开设有与所述第一通孔对应的第二通孔，所述锁紧件为锁紧螺钉，所述锁紧螺钉依次贯穿所述第一通孔和所述第二通孔，并与所述夹紧螺孔螺纹配合。
[0022]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述旋转驱动机构包括：
[0023]旋转驱动座，固接于所述主体支架，所述旋转驱动座开设有第一凹槽，所述第一凹槽的开口方向垂直于所述第一预设路径和所述第一夹持面的弧心线；
[0024]旋转齿盘，转动连接于所述旋转驱动座，所述旋转齿盘开设有第二凹槽，所述第二凹槽沿所述旋转齿盘的径向开口，且所述第一凹槽和所述第二凹槽的槽底均对应于所述旋转齿盘的中心，所述旋转连接支架连接于所述旋转齿盘；
[0025]第二驱动器，设于所述主体支架；
[0026]第二传动结构，主动端连接于所述第二驱动器；以及
[0027]多个传动齿轮，分别与所述旋转齿盘啮合，所述传动齿轮与所述第二传动结构的从动端连接。
[0028]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述传动齿轮设有两个，两个所述传动齿轮分别啮合于所述旋转齿盘的两侧，所述第二传动结构包括：
[0029]第一主动带轮，连接于所述第二驱动器的输出端；
[0030]第一从动带轮，同轴连接于其中一个所述传动齿轮；
[0031]第二从动带轮，同轴连接于另一个所述传动齿轮；以及
[0032]第一传动皮带，绕设于所述第一主动带轮、所述第一从动带轮和所述第二从动带轮之外。
[0033]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述剥线装置还包括轴向调节机构，所述主体支架沿第二预设路径滑动连接于所述轴向调节机构，所述第二预设路径垂直于所述第一预设路径。
[0034]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述轴向调节机构包括：
[0035]导向板，所述主体支架上设有滑动套设于所述导向板的转接座；
[0036]导轨，设于所述导向板远离所述主体支架的一侧，所述转接座上开设有与所述导轨滑动配合的导向槽；
[0037]第三驱动器，设于所述导向板；以及
[0038]第三传动机构，分别与所述第三驱动器和所述转接座连接。
[0039]本申请的剥线装置，在电缆线进入到夹持机构的夹持空间后，通过控制夹持驱动组件使两个夹臂相互靠近，由于第一夹持面为弧面，其对于高度差敏感度较低，对范围内的电缆都可以起到收紧作用，第二夹持面为V型面，能更好的找到圆心，起到自动寻中的作用，同时，由于剥线刀机构与夹臂的相对位置固定，保证剥线刀与电缆接触位置的一致性，进而，本申请的剥线装置在保证作业安全性的前提下，对电缆的定位效果好，避免影响剥切有效性，也能避免损伤电缆线芯。
[0040]第二方面，本技术实施例还提供了一种电力作业机器人，包括上述的剥线装置。
[0041]本申请提供的电力作业机器人的有益效果与上述的剥线装置的有益效果相同，在此不再赘述。
附图说明
[0042]图1为本技术实施例提供的剥线装置的使用状态示意图；
[0043]图2为图1的A向视图；
[0044]图3为本技术实施例采用的轴向调节机构的装配结构示意图；
[0045]图4为本技术实施例采用的旋转驱动机构的装配结构示意图；
[0046]图5为图4中张紧导向件的装配结构示意图；
[0047]图6为本技术实施例采用的夹持机构的装配结构示意图一；
[0048]图7为本技术实施例采用的夹持机构的装配结构示意图二；
[0049]图8为本技术实施例采用的形成第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种剥线装置，其特征在于，包括：主体支架；旋转驱动机构，设于所述主体支架；旋转连接支架，连接于所述旋转驱动机构；夹持机构，设于所述旋转连接支架，所述夹持机构具有夹持驱动组件和两个夹臂，其中一个所述夹臂形成有弧形的第一夹持面，另一个所述夹臂形成有V型的第二夹持面，所述第二夹持面的开口朝向所述第一夹持面，所述夹持驱动组件分别与两个所述夹臂连接，以使两个所述夹臂沿第一预设路径相向或相背移动，所述第一夹持面的弧心线垂直于所述第一预设路径；以及剥线刀机构，连接于两个所述夹臂的其中之一。2.如权利要求1所述的剥线装置，其特征在于，其中一个所述夹臂的夹持端上凸出设有多个凸条，多个所述凸条沿第三预设路径间隔分布，所述凸条的长轴垂直于所述第三预设路径，所述第三预设路径垂直于所述第一预设路径，且平行于夹持空间的贯通方向，所述凸条形成所述第一夹持面。3.如权利要求1所述的剥线装置，其特征在于，所述夹持驱动组件包括：第一驱动器，设于所述旋转连接支架；第一传动结构，主动端连接于所述第一驱动器；驱动丝杠，转动连接于所述旋转连接支架，所述驱动丝杠还与所述第一传动结构的从动端连接，所述驱动丝杠上形成有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一螺纹段与形成所述第一夹持面的所述夹臂螺纹配合，所述第二螺纹段与形成所述第二夹持面的所述夹臂螺纹配合；以及导向杆，设于所述旋转连接支架，且平行于所述驱动丝杠，所述导向杆贯穿所述夹臂，且两个所述夹臂均与所述导向杆滑动配合。4.如权利要求1所述的剥线装置，其特征在于，所述剥线刀机构包括：刀架，固接于其中一个所述夹臂，所述刀架形成有容置槽；以及剥线刀，所述剥线刀的刀杆插设于所述容置槽内，并通过锁紧件锁紧，所述剥线刀的刀头伸出所述容置槽。5.如权利要求4所述的剥线装置，其特征在于，所述刀架为U型架，所述刀架的其中一侧臂连接于所述夹臂，所述刀架临近所述夹臂的一侧臂上开设有夹紧螺孔，远离所述夹臂的一侧壁上开设有与所述夹紧螺孔对应的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖棠译，廖茁，
申请(专利权)人：深圳市万家灯火智能电气有限公司，
类型：新型
国别省市：