【技术实现步骤摘要】
剔除装置
[0001]本公开涉及回收领域，更具体地涉及一种剔除装置。
技术介绍
[0002]现有的使用机器人进行物料分拣的案例中，大多是将一个拾取机构(例如夹爪)安装于机器人末端，从物料堆中将物料取出再放于邻近机器人的另一片区域，或者是使用类似于吸尘器的装置，将某些物料直接吸出。
[0003]采用抓取方式，由于抓取后需要放于其它位置，中间需要机械臂做往复运动，如此会导致如下问题：往复运动耽误时间，影响效率；往复过程中存在拾取物掉落的风险，特别是在往复动作较快时。
[0004]采用直接吸出方式，针对不规则物料，由于需要物料通过固定口径的管道，通常管道口径要大于最大的物料，细长物料有较大卡在吸口的风险；存在物料堆积卡在吸口的风险。对于细小散料中有较大个体需要剔除的情况，为保证大料能够被吸走，通常吸口较大，如此会导致吸出大料时同时带出大量不需要吸出的小物料，剔除效率低。
技术实现思路
[0005]鉴于
技术介绍
中存在的问题，本公开的目的在于提供一种剔除装置，其至少能降低拾取的物料在释放前掉落的风险并提高剔...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种剔除装置(100)，包括拾取机构(1)，拾取机构(1)配置成拾取和释放物料(M)，其特征在于，剔除装置(100)还包括吸取回收机构(2)，吸取回收机构(2)配置成：在拾取机构(1)拾取物料(M)后拾取机构(1)保持原位不动的情况下，吸取回收机构(2)相对拾取机构(1)运动，以接近拾取机构(1)拾取的物料(M)且在接收拾取机构(1)释放的物料(M)后将物料(M)吸走。2.根据权利要求1所述的剔除装置(100)，其特征在于，拾取机构(1)为吸盘，吸盘呈杆状。3.根据权利要求1所述的剔除装置(100)，其特征在于，吸取回收机构(2)包括回收嘴(20)，回收嘴(20)包括回收部(21)，回收部(21)具有位于其内部的收容腔(211)以及与收容腔(211)连通的前入口(212)和后出口(213)，前入口(212)和收容腔(211)的尺寸均设置成允许拾取机构(1)的末端部分连同拾取的物料(M)进入收容腔(211)，后出口(213)的尺寸配置成允许进入收容腔(211)的物料(M)通过。4.根据权利要求3所述的剔除装置(100)，其特征在于，回收部(21)还具有顶壁(214)，顶壁(214)设置有U型缺口(214b)，U型缺口(214b)沿竖直方向(D3)贯通顶壁(214)且从收容腔(211)的前入口(212)朝向收容腔(211)的后出口(213)延伸，U型缺口(214b)供吸盘出入。5.根据权利要求3所述的剔除装置(100)，其特征在于，回收部(21)具有底壁(215)；底壁(215)的内壁面(215a)为从前入口(212)朝向后出口(213)以先向下倾斜再向上倾斜的弧形且终止于后出口(213)的底端(213a)。6.根据权利要求3所述的剔除装置(100)，其特征在于，回收嘴(20)还包括挡料台(22)，挡料台(22)设置在前入口(212)处；在竖直方向(D3)上，挡料台(22)的上边缘(221)低于前入口(212)的中心线(212a)。7.根据权利要求3所述的剔除装置(100)，其特征在于，回收嘴(20)还包括安装部(23)，安装部(23)固定连接于回收部(21)，安装部(23)具有凹槽(231)，沿前入口(212)到后出口(213)的第一水平方向(D1)，凹槽(231)连通后出口(213)且凹槽(231)的截面积大于后出口(213)的截面积，以在凹槽(231)与后出口(213)在连接处形成台阶(232)。8.根据权利要求7所述的剔除装置(100)，其特征在于，吸取回收机构(2)还包括真空放大器(26)，真空放大器(26)具有沿轴向贯通真空放大器(26)的通道(261)，轴向平行于沿前入口(212)到后出口(213)的第一水平方向(D1)；真空放大器(26)插入安装部(23)，真...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗瀚文，徐晓亮，
申请(专利权)人：合肥美亚光电技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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