目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取包含目标物的待识别深度图；对所述待识别深度图对应的点云中的畸变点进行聚类分割，得到所述目标物的点云；基于所述目标物的点云、以及所述待识别深度图对应的相机坐标系和大地坐标系之间的坐标转换关系，确定所述目标物的点云中各个点在大地坐标系中的三维坐标；基于所述各个点在大地坐标系中的三维坐标确定所述目标物的空间信息。本发明专利技术提供的方法、装置、电子设备和存储介质，减少环境光照条件的影响，并且无需考虑目标物的颜色或者纹理等特征，提高了目标物的位置识别精度。标物的位置识别精度。标物的位置识别精度。

【技术实现步骤摘要】
目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及图像识别
，尤其涉及一种目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]挖掘机等作业机械被广泛应用于矿山开采、楼房建筑、路桥修建等施工场地。其中，破碎作业是挖掘机经常执行的施工作业之一。为了使挖掘机自动化地执行破碎作业，需要挖掘机能够准确地识别石块的位置，从而顺利地控制破碎锤将石块破碎。
[0003]现有技术中，通过在挖掘机上安装相机进行图像采集，对采集的图像进行识别后得到需要破碎的目标物(石块)的位置等信息。由于相机进行图像采集时容易受到环境光照条件的影响，且目标物的颜色变化和纹理类型较为复杂，使得目标物的位置识别精度差，难以指导挖掘机进行自动化破碎作业。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种目标物识别方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中目标物的识别方法容易受到环境光照条件的影响，识别精度差的技术问题。
[0005]本专利技术提供一种目标物识别方法，包括：
[0006]获取包含目标物的待识别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标物识别方法，其特征在于，包括：获取包含目标物的待识别深度图；对所述待识别深度图对应的点云中的畸变点进行聚类分割，得到所述目标物的点云；基于所述目标物的点云以及所述待识别深度图对应的相机坐标系和大地坐标系之间的坐标转换关系，确定所述目标物的点云中各个点在大地坐标系中的三维坐标；基于所述各个点在大地坐标系中的三维坐标，确定所述目标物的空间信息。2.根据权利要求1所述的目标物识别方法，其特征在于，所述相机坐标系和大地坐标系之间的坐标转换关系是基于包含标定物的标定深度图、以及所述标定物上的标定点在大地坐标系中的三维坐标确定的；所述标定深度图与所述待识别深度图对应的相机坐标系相同。3.根据权利要求2所述的目标物识别方法，其特征在于，所述相机坐标系和大地坐标系之间的坐标转换关系基于如下步骤确定：确定所述标定物上的标定点在所述标定深度图中的像素坐标和深度值；基于所述标定点的像素坐标和深度值、深度相机的相机焦距以及所述相机坐标系中深度相机的中心像素坐标，确定所述标定点在所述相机坐标系中的三维坐标；基于所述标定点在所述相机坐标系中的三维坐标、以及所述标定点在大地坐标系中的三维坐标，确定所述相机坐标系和大地坐标系之间的坐标转换关系。4.根据权利要求3所述的目标物识别方法，其特征在于，所述标定物为圆柱体，所述标定点为所述圆柱体的上表面中心。5.根据权利要求1所述的目标物识别方法，其特征在于，在对所述待识别深度图对应的点云中的畸变点进行聚类分割得到所述目标物的点云的步骤之前，还包括：以所述待识别深度图对应的点云中任一点为目标点，确定所述目标点对应的邻近点；基于所述目标点的各个邻近点的特征维度值，确定所述目标点对应的畸变点；其中，所述特征维度值是由所述待识别深度图对应的点云中各个点在相机坐标系中的三维坐标确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄兴，杨道成，周讷达，
申请(专利权)人：上海华兴数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：