一种基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统技术方案

本发明专利技术涉及车厢视觉识别，具体涉及一种基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统，包括深度相机、视觉系统和上层系统，视觉系统加载车辆特征库，并在接收到上层系统发送的识别指令后通知深度相机启动读取数据流，深度相机向视觉系统返回数据流，视觉系统基于关键帧构建点云数据并结合加载的车辆特征库进行基于特征的视觉识别，同时将视觉识别结果上传至上层系统；本发明专利技术提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的目前尚无针对车厢定位及几何参数测量方面技术方案的缺陷。参数测量方面技术方案的缺陷。参数测量方面技术方案的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统


[0001]本专利技术涉及车厢视觉识别，具体涉及一种基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统。

技术介绍

[0002]在现实中，对车辆目标识别有着较为广泛的用途，如无人驾驶、道路车流统计等。在货运自动化领域，车辆目标识别则更具有关键性作用。但是，目前尚无针对车厢定位及几何参数测量方面的专门技术方案。随着货物从仓库出库到自动装车业务的需求突显，车厢定位和几何参数测量成了必须突破的支撑技术。

技术实现思路

[0003](一)解决的技术问题
[0004]针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统，能够有效克服现有技术所存在的目前尚无针对车厢定位及几何参数测量方面技术方案的缺陷。
[0005](二)技术方案
[0006]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0007]一种基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统，包括深度相机、视觉系统和上层系统，所述视觉系统加载车辆特征库，并在接收到上层系统发送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统，其特征在于：包括深度相机、视觉系统和上层系统，所述视觉系统加载车辆特征库，并在接收到上层系统发送的识别指令后通知深度相机启动读取数据流，所述深度相机向视觉系统返回数据流，所述视觉系统基于关键帧构建点云数据并结合加载的车辆特征库进行基于特征的视觉识别，同时将视觉识别结果上传至上层系统。2.根据权利要求1所述的基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统，其特征在于：所述视觉系统结合加载的车辆特征库进行基于特征的视觉识别，包括：视觉系统通过扫描点云数据中横坐标、纵坐标组成的二维数组，获得相关边角数据，并根据边角数据辨别车头、车厢；视觉系统通过在车辆特征库中最大车厢高度与最小车厢高度之间划分递增区间，统计点云数据中的景深在各递增区间内的分布情况确定车厢高度；视觉系统通过采样选取间断点检测车厢矩形范围内的高度差确定车厢围边，并基于车辆特征库中有围边封闭型运输车辆的车厢高度确定车厢是否封闭。3.根据权利要求2所述的基于深度相机俯视识别和定位车厢的视觉系统，其特征在于：所述车辆特征库针对的运输车辆类型包括公共运输车辆、无围边平板型运输车辆、有围边平板型运输车辆、无围边阶梯型运输车辆和有围边封闭型运输车辆。4.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，徐伟，
申请(专利权)人：意欧斯物流科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：