一种基于多个固定摄像头的虚拟机器人巡检方法技术

一种基于多个固定摄像头的虚拟机器人巡检方法，包括如下步骤，步骤1：完成对同一场景下，不同角度画面之间的特征点匹配；步骤2：建立在已知两帧图像之间的位姿转换关系；步骤3：设立虚拟巡检机器人依据稀疏的特征点地图；步骤4：对相机重定位；步骤5：完成区域稠密的像素匹配；步骤6：重建像素三维空间坐标：步骤7：将稠密三维模型转化为视频流形式输出供监控人员查看。本发明专利技术能提供先验的稀疏特征点地图，设置虚拟机器人巡检大规模场景，并输出实时的三维稠密建模和方便监测人员观察的摄像头任意视角下视频流，实现了虚拟机器人巡检工作，并代替了人工等检，且能实现更好的巡检效果，提高了工作效率，减少了生产方人工成本。减少了生产方人工成本。减少了生产方人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多个固定摄像头的虚拟机器人巡检方法


[0001]本专利技术涉及检测设备
，特别是一种基于多个固定摄像头的虚拟机器人巡检方法。

技术介绍

[0002]实际生产等中，在不方便移动机器人和无人机等巡检工作、且具有一定安全隐患等的场所，传统方式一般采用人工对现场进行安全巡检，人工方式不但给巡检工作人员带来了不便、效率低下，并增加了生产方人工成本，且人为巡检危险区域还存在较大的人身伤害安全风险。现有技术中，为了减少人工成本及安全风险，较为有效的方法是在现场相应区域安装摄像机，进而将现场的视频数据传递到监控端，远端(比如监控室)相关人员对现场实时进行视频监控，在发生危险状况时能第一时间进行处置，减少了安全事故的发生机率。实际情况下，摄像机输出到监控端的视频流是基于摄像头的固定视角，监控端不能根据摄像头视角基础上对现场监测区域进行局部三维建模、更无法实现在摄像头任意视角下观察具体的现场场景视频流，因此相对的无法达到好的监控效果。
[0003]Slam系统是一种同步定位与地图(三维点云地图)构建系统，Slam系统对即时性要求较高，现有可移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多个固定摄像头的虚拟机器人巡检方法，采用开源的slam架构作为基础，其特征在于包括如下步骤，步骤1：经摄像头拍摄的视频，经提取及匹配应用单元，通过特征点提取和匹配完成对同一场景下，不同角度画面之间的特征点匹配；步骤2：通过位姿转换应用单元，实现三角化重建恢复特征点的三维空间坐标，建立在已知两帧图像之间的位姿转换关系；步骤3：通过设置应用单元，设立虚拟巡检机器人依据稀疏的特征点地图；步骤4：通过定位应用单元，对相机重定位；步骤5：通过匹配应用单元，经稀疏点云地图快速确定了多帧图像之间的位姿转换关系后，再经极线投影和块匹配完成摄像头视角内的区域稠密的像素匹配；步骤6：通过重建像素应用单元，在完成像素匹配后经三角化稠密地重建像素的三维空间坐标：步骤7：通过输出应用单元，在完成局部实时三维模型重建之后，若是需要在中控台依靠人工辅助完成巡检，则将稠密三维模型转化为视频流形式输出供监控人员查看。2.根据权利要求1所述的一种基于多个固定摄像头的虚拟机器人巡检方法，其特征在于，步骤1中，包括特征点提取、特征点编码、特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙培，周逸明，卢山，刘旭，
申请(专利权)人：深圳职业技术学院，
类型：发明
国别省市：