一种风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法技术

本发明专利技术公开了一种风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法，属于升压站无人巡检技术领域。利用无人巡检机器人，通过控制移动到不同位置点测量SF6气体浓度和WIFI信号强度，基于接收到的WIFI信号强度得到各位置点之间的相对距离，计算不同位置点空间坐标，实现巡检机器人的空间定位；获得不同坐标处的气体浓度值后利用气体扩散理论，推算任意位置处的气体浓度；利用实测值与推算值的残差，对气体扩散模型进行修正，得到精确计算数据，进一步得到室内气体浓度分布图，浓度最大处即为气体泄露点。本发明专利技术使用的装置简单，运行成本低，能够通过无人巡检实现对海上升压站GIS室内所有位置处SF6浓度的精准监测，保证海上升压站运行的安全性和稳定性。安全性和稳定性。安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法


[0001]本专利技术属于升压站无人巡检
，具体涉及一种风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法。

技术介绍

[0002]目前海上风电发展迅猛，其机组设计、设备制造等技术均处在持续创新发展中。但海上风电场升压站离岸距离远，实现日常巡检有较大困难，使得升压站故障难以及时被发现，因此利用无人巡检方式实现海上升压站的常规巡检，是一种可行手段。
[0003]气体绝缘金属封闭开关设备(GIS)是保障电气设备运行的重要装置，而SF6气体泄露是GIS运行中常见的故障，气体泄露会影响设备的绝缘强度，气体中如果存在电弧分解物还会对人身安全造成威胁。由于SF6是无色无味气体，其检测难度较大，目前在海上升压站GIS室内通常在固定位置安装有SF6检测装置，且距离气室较远，该方法只能检测安装位置附近的气体浓度，若气体扩散至安装位置处的气体浓度较低，气体位置浓度较高，则装置无法提示报警，另外通过单点测量数据，很难确定气体泄露点。

技术实现思路

[0004]为了解决上述现有技术中存在的缺陷，本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法，其特征在于，包括：S1：在GIS室内选取n个测量点，将WIFI信号发射装置移动至第一测量点处，将安装有WIFI信号强度测量装置和SF6气体浓度检测装置的巡检机器人分别移动至第二测量点～第n测量点，并测量各点的WIFI信号强度和SF6气体浓度，根据各点的WIFI信号强度分别计算得到第二测量点～第n测量点与第一测量点之间的距离，根据各点的SF6气体浓度建立SF6气体浓度矩阵；S2：将WIFI信号发射装置依次移动至第二测量点，将巡检机器人分别移动至第三测量点～第n测量点，并测量各点的WIFI信号强度，根据各点的WIFI信号强度分别计算得到第三测量点～第n测量点与第二测量点之间的距离；以此类推，直至将WIFI信号发射装置移动至第n
‑
1测量点，将巡检机器人移动至第n测量点，计算得到第n
‑
1测量点与第n测量点之间的距离；S3：根据n个测量点之间的距离，计算得到n个测量点的相对坐标；S4：根据各测量点的SF6气体浓度和n个测量点的相对坐标，利用气体扩散理论建立SF6气体扩散模型；S5：控制巡检机器人测量任意位置的SF6气体浓度值，对SF6气体扩散模型进行修正；S6：根据修正后的SF6气体扩散模型，确定GIS室内SF6气体浓度最大位置，并将该位置的坐标发送给控制中心。2.如权利要求1所述的风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法，其特征在于，n个测量点均布在GIS室内。3.如权利要求2所述的风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法，其特征在于，测量点的分布密度为每3～5m2设置1个。4.如权利要求1所述的风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法，其特征在于，巡检机器人包括载具和多自由度机械臂，多自由度机械臂与载具连接，WIFI信号强度测量装置和SF6气体浓度检测装置设置在多自由度机械臂的末端。5.如权利要求1所述的风电场海上升压站GIS室内无人巡检方法，其特征在于，WIFI信号发射装置与测量点之间的距离d通过以下公式得到：其中，P
RX
为测量点接收到的WIFI信号强度，P
TX
是WIFI信号恒定发射功率，G
TX
是发射增益，G
R...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏程，任鑫，王海明，张育钧，王华，万抒策，杨晓峰，朱俊杰，高建忠，苏人奇，
申请(专利权)人：中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：