一种车辆横向控制方法、装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆横向控制方法、装置及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在目标车辆处于自适应巡航控制的状态下，当检测到目标车辆的行驶道路满足预设弯道条件且目标车辆的车速满足预设高速条件，开启积分控制器，以使积分控制器基于目标车辆的横向偏差计算方向盘转角补偿；获取模型控制器基于目标车辆的巡航状态计算得到的第一方向盘转角；基于第一方向盘转角和方向盘转角补偿对目标车辆进行横向控制。可见，在高速、弯道场景下，开启积分控制器，积分控制器根据横向偏差计算方向盘转角补偿，能够针对性解决高速、弯道场景下车辆向弯道外侧偏移的问题。辆向弯道外侧偏移的问题。辆向弯道外侧偏移的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆横向控制方法、装置及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶


技术介绍

[0002]随着汽车自动驾驶理念的兴起，主动安全技术也受到越来越广泛的关注。自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)作为主动安全
中非常重要的一项功能，能够在特定情况下取代驾驶员对油门、刹车踏板和方向盘的控制、有效缓解驾驶员长期驾驶的疲劳问题，大幅度的提高驾驶舒适性。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆横向控制方法、装置及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车辆横向控制方法，方法包括：
[0005]在目标车辆处于自适应巡航控制的状态下，当检测到所述目标车辆的行驶道路满足预设弯道条件且所述目标车辆的车速满足预设高速条件，开启积分控制器，以使所述积分控制器基于所述目标车辆的横向偏差计算方向盘转角补偿；
[0006]获取模型控制器基于所述目标车辆的巡航状态计算得到的第一方向盘转角；
[0007]基于所述第一方向盘转角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，包括：在目标车辆处于自适应巡航控制的状态下，当检测到所述目标车辆的行驶道路满足预设弯道条件且所述目标车辆的车速满足预设高速条件，开启积分控制器，以使所述积分控制器基于所述目标车辆的横向偏差计算方向盘转角补偿；获取模型控制器基于所述目标车辆的巡航状态计算得到的第一方向盘转角；基于所述第一方向盘转角和所述方向盘转角补偿，对所述目标车辆进行横向控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在开启所述积分控制器之后，所述积分控制器采用如下方式计算每个时刻点的方向盘转角补偿：针对当前时刻点，获取开启所述积分控制器之后每个时刻点的横向偏差；基于所述每个时刻点的横向偏差，以及每个时刻点的偏差衰减系数进行积分运算，得到横向偏差积分；将所述横向偏差积分乘以预先调试的增益系数，得到当前时刻点的方向盘转角补偿。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一方向盘转角和所述方向盘转角补偿，对所述目标车辆进行横向控制的步骤，包括：基于所述第一方向盘转角和所述方向盘转角补偿计算第二方向盘转角；基于所述第二方向盘转角，对所述目标车辆进行横向控制。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一方向盘转角和所述方向盘转角补偿计算第二方向盘转角的步骤，包括：判断所述方向盘转角补偿是否超出方向盘的最大允许输出转角的预设百分比；若否，在所述第一方向盘转角的基础上叠加所述方向盘转角补偿，得到所述第二方向盘转角；若是，在所述第一方向盘转角的基础上叠加所述最大允许输出转角的预设百分比，得到所述第二方向盘转角。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：当检测到所述目标车辆的行驶道路不满足预设弯道条件和/或所述目标车辆的车速不满足预设高速条件，关闭所述积分控制器，并基于所述模型控制器计算得到的方向盘转角对所述目标车辆进行横向控制。6.一种车辆横向控制装置，包括：开启模块，用于在目标车辆处于自适应巡航控制的状态下，当检测到所述目标车辆的行驶道路满足预设弯道条件且所述目标车辆的车速满足预设高速条件，开启积分控制器，以使所述积分控制器基于所述目标车辆的横向偏差计算方向盘转角补偿；获取模块，用于获取模型控制器基于所述目标车辆的巡航状态计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：何俊虎，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：