用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法技术

本发明专利技术提供了一种用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法，所述方法包括：当整车进入自适应巡航控制状态后，实时监控实际电机回馈制动扭矩和车辆当前车速；当目标电机回馈制动扭矩和所述实际电机回馈制动扭矩差值大于第一阀值，且在第一预设时间段内的积分值超过第二阀值，认为电机回馈制动不足以让整车达到合理的减速度，车辆稳定控制系统进入预填充阶段；当目标电机回馈制动扭矩和实际电机回馈制动扭矩差值大于第三阀值，且在第二预设时间段内的积分值超过第四阀值，则判断为需要车辆稳定控制系统提供液压制动。为需要车辆稳定控制系统提供液压制动。为需要车辆稳定控制系统提供液压制动。

【技术实现步骤摘要】
用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法


[0001]本专利技术涉及电动汽车自适应巡航控制领域。

技术介绍

[0002]汽车的电动化在向深度发展，未来汽车市场的竞争的焦点是电动汽车的智能化和网联化。自适应巡航控制(ACC)作为电动汽车作为智能化最重要的功能，其安全设计受到汽车研发工程师的重视，尤其是车辆识别目标后跟随目标过程中自行加速和减速过程的安全设计。但减速过程中，车辆稳定控制系统(ESC)和电机同时参与整车制动，其中ESC直接通过制动液压制动车轮，电机通过回馈发电减速制动。如果整个减速过程中，驾驶辅助控制器(ADAS)未对整车制动扭矩和电机回馈扭矩参与监控，极易造成安全隐患。而在现有技术中，ACC减速过程中仅通过ESC制动来实现整车减速，没有对电机回馈扭矩进行监控。
[0003]因此，亟需提供一种扭矩安全监控方法，以防止电机回馈扭矩出现失控造成的安全隐患，保证整车安全行驶起着重要作用。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种用于电动汽车的ACC回馈制动扭矩监控方法，用于实时监控ACC回馈制动时电机输出负扭矩，整车减速度，油门踏板开度，整车车速变化，当检测到ACC请求制动扭矩不一致时，通过一定时间段内的误差积分值超过一定阀值，监控系统请求ESC介入液压制动；或检测到ACC请求减速度与当前整车减速度不一致时，通过一定时间段内的误差积分值超过一定阀值，监控系统请求ESC介入液压制动；或检测到ACC请求减速度与当前整车减速度不一致时，通过一定时间段内的误差积分值超过一定阀值，且不踩油门情况下，ACC请求加速度与当前整车加速度不一致时，通过一定时间段内的误差积分值超过一定阀值，说明ACC情况下的电机回馈制动还是驱动，都无法满足整车驾驶需要，监控系统请求关闭ACC。与此同时，提供了整车减速时，ESC补偿扭矩计算方法。通过ACC扭矩监控系统，确保电机扭矩控制一定合理范围，保证行驶安全，同时提高ESC液压制动补偿可靠性。
[0005]本专利技术提供了一种用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法，所述方法包括：
[0006]当整车进入自适应巡航控制状态后，实时监控实际电机回馈制动扭矩和车辆当前车速；
[0007]当目标电机回馈制动扭矩和所述实际电机回馈制动扭矩差值大于第一阀值，且在第一预设时间段内的积分值超过第二阀值，认为电机回馈制动不足以让整车达到合理的减速度，车辆稳定控制系统进入预填充阶段；当目标电机回馈制动扭矩和实际电机回馈制动扭矩差值大于第三阀值，且在第二预设时间段内的积分值超过第四阀值，则判断为需要车辆稳定控制系统提供液压制动；
[0008]在一个实施例中，当自适应巡航控制系统不处于激活状态或驾驶员有踩油门操作
或电机回馈制动能力受限，无法提供发电扭矩，此时不再监控目标电机回馈制动扭矩与实际电机回馈制动扭矩。
[0009]在一个实施例中，所述第一预设时间段或第二预设时间段为可调节的。
[0010]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0011]根据实时监控的所述车辆当前车速，计算出所述整车当前减速度，对通过所述整车与前方目标的相对距离和相对速度计算得到的目标减速度与所述整车当前减速度的差值在一积分时间段内积分，若该积分值大于第五阀值，则判断为电机回馈制动能力无法满足整车制动性能，此时需要车辆稳定控制系统提供液压制动，以满足整车制动性能。
[0012]在一个实施例中，当自适应巡航控制系统不处于激活状态，或驾驶员有踩油门操作或整车加速度大于0或电机回馈制动能力受限，则将所述积分值重置为0，说明此时整车不需要制动或制动完全由车辆稳定控制系统完成。
[0013]在一个实施例中，所述积分时间段是可调节的。
[0014]在一个实施例中，所述积分时间段为当前时刻前500毫秒或当前时刻前1000毫秒。
[0015]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0016]根据实时监控的所述车辆当前车速，计算出所述整车当前减速度，对通过所述整车与前方目标的相对距离和相对速度计算得到的目标减速度与所述整车当前减速度的差值在一积分时间段内积分，若该积分值大于第六阀值，则认为电机回馈制动不足已严重影响制动安全；在驾驶员一直没有踩油门的动作情况下，在驱动工况时该积分值大于第七阀值，则判断为电机驱动扭矩不足以驱动车辆正常行驶，此时控制所述自适应巡航控制系统关闭；当检测到所述目标减速度高于电机回馈制动能力，且目标加速度低于电机驱动能力时，可将积分值重置为0。
[0017]在一个实施例中，所述积分时间段为当前时刻前500毫秒或当前时刻前1000毫秒。
[0018]在一个实施例中，所述方法还包括：当需要车辆稳定控制系统提供液压制动时，计算所述车辆稳定控制系统的请求液压制动减速度，所述计算方式为：
[0019]根据所述目标电机回馈制动扭矩减去实际电机回馈制动扭矩计算得到所述车辆稳定控制系统的请求液压制动压力补偿扭矩，将所述请求液压制动压力补偿扭矩乘以换算系数得到液压压力补偿减速度，根据所述液压压力补偿减速度与分配的所述车辆稳定控制系统的液压制动减速度得到最终的所述车辆稳定控制系统的请求液压制动减速度。
[0020]本专利技术所提供的ACC回馈制动扭矩监控方法，能保证行驶安全，提高ESC液压制动补偿可靠性；且该监控方法适合电动汽车，具备效率高，成本低和控制精准的优点。
附图说明
[0021]本专利技术的以上
技术实现思路
以及下面的具体实施方式在结合附图阅读时会得到更好的理解。需要说明的是，附图仅作为所请求保护的专利技术的示例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的元素。
[0022]图1A示出根据本专利技术一实施例的用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法；
[0023]图1B示出根据本专利技术一实施例的用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法。
具体实施方式
[0024]以下在具体实施方式中详细叙述本专利技术的详细特征以及优点，其内容足以使任何本领域技术人员了解本专利技术的
技术实现思路
并据以实施，且根据本说明书所揭露的说明书、权利要求及附图，本领域技术人员可轻易地理解本专利技术相关的目的及优点。
[0025]本专利技术提供了一种用于电动汽车的ACC回馈制动扭矩监控方法，用于实时监控ACC回馈制动时电机输出负扭矩，整车减速度，油门踏板开度，整车车速变化，当检测到ACC请求制动扭矩不一致时，通过一定时间段内的误差积分值超过一定阀值，监控系统请求ESC介入液压制动；或检测到ACC请求减速度与当前整车减速度不一致时，通过一定时间段内的误差积分值超过一定阀值，监控系统请求ESC介入液压制动；或检测到ACC请求减速度与当前整车减速度不一致时，通过一定时间段内的误差积分值超过一定阀值，且不踩油门情况下，ACC请求加速度与当前整车加速度不一致时，通过一定时间段内的误差积分值超过一定阀值，说明ACC情况下的电机回馈制动还是驱动，都无法满足整车驾驶需要，监控系统请求关闭ACC。与此同时，提供了整车减本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法，其特征在于，所述方法包括：当整车进入自适应巡航控制状态后，实时监控实际电机回馈制动扭矩和车辆当前车速；当目标电机回馈制动扭矩和所述实际电机回馈制动扭矩差值大于第一阀值，且在第一预设时间段内的积分值超过第二阀值，认为电机回馈制动不足以让整车达到合理的减速度，车辆稳定控制系统进入预填充阶段；当目标电机回馈制动扭矩和实际电机回馈制动扭矩差值大于第三阀值，且在第二预设时间段内的积分值超过第四阀值，则判断为需要车辆稳定控制系统提供液压制动。2.如权利要求1所述的用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法，其特征在于，当自适应巡航控制系统不处于激活状态或驾驶员有踩油门操作或电机回馈制动能力受限，无法提供发电扭矩，此时不再监控目标电机回馈制动扭矩与实际电机回馈制动扭矩。3.如权利要求1所述的用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法，其特征在于，所述第一预设时间段或第二预设时间段为可调节的。4.如权利要求1所述的用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法，其特征在于，还包括：根据实时监控的所述车辆当前车速，计算出所述整车当前减速度，对通过所述整车与前方目标的相对距离和相对速度计算得到的目标减速度与所述整车当前减速度的差值在一积分时间段内积分，若该积分值大于第五阀值，则判断为电机回馈制动能力无法满足整车制动性能，此时需要车辆稳定控制系统提供液压制动，以满足整车制动性能。5.如权利要求4所述的用于电动汽车的自适应巡航控制回馈制动扭矩监控方法，其特征在于，当自适应巡航控制系统不处于激活状态，或驾驶员有踩油门操作或整车加速度大于0或电机回馈制动能力受限，则将所述积分值重置为0，说明此时整车不需要制动或制动完全由车辆稳定控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：李静，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：