基于多传感器数据的时间同步方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于多传感器数据的时间同步方法及装置，方法包括：根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。本发明专利技术通过对传感器数据进行分类，以便于分别对各类型传感器对应的传感器数据进行时间同步处理，从而提高数据时间同步处理的效率，且分别对一个类别的传感器数据进行同步处理，减少了需进行时间同步处理的数据量，提高了数据时间同步的准确率，避免了由于传感器启动较慢、中途出险故障以致数据中断以致时间不同步的情况。致时间不同步的情况。致时间不同步的情况。

【技术实现步骤摘要】
基于多传感器数据的时间同步方法及装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种基于多传感器数据的时间同步方法及装置。

技术介绍

[0002]在进行技术开发时，经常会涉及到传感器数据的感知。以车辆自动驾驶为例，自动驾驶的安全性依赖于传感器数据的准确性。传感器数据的准确性包括传感器数据在时间和空间上的一致性，其中，传感器数据在空间上的一致性是通过传感器标定做到的，其结果是对传感器固有参数的调整；而传感器数据在时间上的一致性，不易确保的。
[0003]由于每个传感器内部都有单独的MCU运行，各个传感器的时间并不完全同步，因此，在向车辆自动驾驶ECU(本文简称AD
‑
ECU)发送报文时，可自带传感器自身的时间戳信息，以便于AD
‑
ECU区分该传感器不同报文之间的先后顺序和时间间隔。
[0004]然而，这些时间戳都是针对传感器ECU自身的，无法表示其他传感器的时间戳信息。另外，由于硬件启动不能确保百分百的同步，且各个传感器的频率不能保证完全一致，因此容易造成各传感器之间的时间戳不同、数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，包括：根据传感器类型对获取的传感器数据进行分类，得到不同类别的传感器数据，且各类传感器数据来源于至少一个传感器；针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理。2.根据权利要求1所述的基于多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，所述针对各类传感器数据，分别利用缓冲池进行时间同步处理，包括：针对同一类传感器数据，判断所述缓冲池内各暂存窗容量是否满存，各所述暂存窗分别用于缓存各传感器的传感器数据；基于各所述暂存窗均满存，获取各所述暂存窗内相邻传感器数据之间的时间差，并判断各所述暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值；基于存在暂存窗对应的时间差大于预设阈值，丢弃对应暂存窗内的所有传感器数据。3.根据权利要求2所述的基于多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，所述判断各所述暂存窗对应的时间差是否大于预设阈值，还包括：基于各所述暂存窗对应的时间差均小于或等于预设阈值，按预设存储格式将各所述暂存窗内的传感器数据融合存储，并丢弃所述缓冲池内所有传感器数据。4.根据权利要求2所述的基于多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，所述判断各传感器的传感器数据对应的暂存窗容量是否满存，还包括：基于至少一个暂存窗未满存，丢弃其他满存暂存窗内时间戳最小的传感器数据，并向所有暂存窗池内写入传感器数据。5.根据权利要求1所述的基于多传感器数据的时间同步方法，其特征在于，所述判断所述缓冲池内各暂存窗...

【专利技术属性】
技术研发人员：李逸飞，张莹莹，程新景，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：