【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端
[0001]本申请涉及管道检测技术的领域，尤其是涉及管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端。
技术介绍
[0002]管道在城市中起着重要的运输作用，为了对管道进行日常的检测和维修，引入了管道机器人的使用，而管道机器人中又以管道小车使用最为广泛。
[0003]相关技术中，当管道需要进行维修检测时，启动小车使小车在管道内移动，此时小车能通过摄像头等拍摄器具对管道内部图像进行采集，以使外部工作人员得知管道内部情况，从而便于后续的维护。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为在管道内部图像采集的过程中，由于管道材质的不同有可能导致所需的亮度不同，现有的小车上安装的照明装置亮度恒定，导致小车不能适用于不同材质的管道，尚有改进空间。
技术实现思路
[0005]为了使小车能对不同材质的管道进行检测，本申请提供一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种管道机器人检测方法，采用如下的技术方案：...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人检测方法，其特征在于，包括：获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息；根据所预设的材质数据库中所存储的管道材质信息以匹配确定管道内部图像信息中相对应的管道材质信息；根据所预设的亮度数据库中所存储的管道材质信息与基准亮度信息进行配对以确定当前管道的所对应的基准亮度信息；判断当前管道内部亮度信息所对应的亮度是否大于基准亮度信息所对应的亮度；若当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿预设的检测方向进行识别检测；若当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动。2.根据权利要求1所述的管道机器人检测方法，其特征在于：当小车沿检测方向移动且当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度时，管道内部照明的方法包括：计算基准亮度信息所对应的亮度与当前管道内部亮度信息所对应亮度之间的差值，并输出亮度差值信息；根据所预设的亮度速度数据库中所存储的亮度信息与速度信息以匹配确定亮度差值信息所对应的差值速度信息；判断差值速度信息所对应的速度是否小于预设的最大基准速度；若差值速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则控制小车加速至最大基准速度以使照明灯启动，且控制预设于小车上的备用灯启动；若差值速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则判断差值速度信息所对应的速度是否大于所预设的最小基准速度；若差值速度信息所对应的速度大于最小基准速度，则控制小车加速至差值速度信息所对应的速度以使照明灯启动；若差值速度信息所对应的速度不大于最小基准速度，则控制小车移动且使备用灯启动。3.根据权利要求2所述的管道机器人检测方法，其特征在于：管道内部缺陷的检测方法包括：根据所预设的缺陷数据库中所存储的缺陷特征以确定当前管道内部图像信息中相对应的缺陷特征信息且于小车采集到缺陷特征时输出缺陷定位信息；获取小车移动距离信息；判断小车移动距离信息所对应的距离是否与所预设的管道长度信息所对应的长度一致；若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度一致，则控制小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷定位信息所对应的缺陷特征进行重新检测；若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度不一致，则控制小车沿检测方向移动。4.根据权利要求3所述的管道机器人检测方法，其特征在于：小车沿检测方向的反方向
移动并对缺陷特征重新检测的方法包括：获取小车当前定位信息；定义检测方向的反方向上与小车当前定位信息所对应的位置距离最近的缺陷定位信息为终点定位信息，且定义当前定位信息所对应的位置与终点定位信息所对应的位置之间的距离为相隔距离信息；根据所预设的缺陷检测速度以及速度数据库中所存储的距离信息和最大速度信息以匹配确定相隔距离信息所对应的最大速度信息；判断最大速度信息所对应的速度是否小于最大基准速度；若最大速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则控制小车以所预设的启动加速度加速至最大速度信息所对应的速度后以所预设的停止加速度减速至缺陷检测速度，并进行检测；若最大速...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱正毅，金辉，
申请(专利权)人：杭州越歌科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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