一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端,涉及管道检测技术的领域，其包括获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息；根据所预设的材质数据库中所存储的管道材质信息以匹配确定管道内部图像信息中相对应的管道材质信息；根据所预设的亮度数据库中所存储的管道材质信息与基准亮度信息进行配对以确定当前管道的所对应的基准亮度信息；判断当前管道内部亮度信息所对应的亮度是否大于基准亮度信息所对应的亮度；若大于，控制小车沿预设的检测方向进行识别检测；若不大于，控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动。本申请具有使小车能对不同材质的管道进行检测的效果。的管道进行检测的效果。的管道进行检测的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及管道检测技术的领域，尤其是涉及管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]管道在城市中起着重要的运输作用，为了对管道进行日常的检测和维修，引入了管道机器人的使用，而管道机器人中又以管道小车使用最为广泛。
[0003]相关技术中，当管道需要进行维修检测时，启动小车使小车在管道内移动，此时小车能通过摄像头等拍摄器具对管道内部图像进行采集，以使外部工作人员得知管道内部情况，从而便于后续的维护。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为在管道内部图像采集的过程中，由于管道材质的不同有可能导致所需的亮度不同，现有的小车上安装的照明装置亮度恒定，导致小车不能适用于不同材质的管道，尚有改进空间。

技术实现思路

[0005]为了使小车能对不同材质的管道进行检测，本申请提供一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种管道机器人检测方法，采用如下的技术方案：一种管道机器人检测方法，包括：获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息；根据所预设的材质数据库中所存储的管道材质信息以匹配确定管道内部图像信息中相对应的管道材质信息；根据所预设的亮度数据库中所存储的管道材质信息与基准亮度信息进行配对以确定当前管道的所对应的基准亮度信息；判断当前管道内部亮度信息所对应的亮度是否大于基准亮度信息所对应的亮度；若当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿预设的检测方向进行识别检测；若当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动。
[0007]通过采用上述技术方案，当小车对管道进行检测时，根据所采集到的图像以判断所处管道的材质，从而适配出在该材质下所需的亮度以便于小车进行检测，当此时的亮度大于所需的亮度时，小车正常进行检测，当此时的亮度不足以支持小车进行检测时，通过小车移动以带动电能转化装置启动，使小车移动的机械能转化为电能以使照明灯能够启动，从而使得管道内的亮度能满足检测需求，以使小车能对不同材质的管道进行检测。
[0008]可选的，当小车沿检测方向移动且当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基
准亮度信息所对应的亮度时，管道内部照明的方法包括：计算基准亮度信息所对应的亮度与当前管道内部亮度信息所对应亮度之间的差值，并输出亮度差值信息；根据所预设的亮度速度数据库中所存储的亮度信息与速度信息以匹配确定亮度差值信息所对应的差值速度信息；判断差值速度信息所对应的速度是否小于预设的最大基准速度；若差值速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则控制小车加速至最大基准速度以使照明灯启动，且控制预设于小车上的备用灯启动；若差值速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则判断差值速度信息所对应的速度是否大于所预设的最小基准速度；若差值速度信息所对应的速度大于最小基准速度，则控制小车加速至差值速度信息所对应的速度以使照明灯启动；若差值速度信息所对应的速度不大于最小基准速度，则控制小车移动且使备用灯启动。
[0009]通过采用上述技术方案，当小车所处管道的管道亮度不大于基准亮度时，计算此时管道的亮度与基准亮度之间的亮度差值，从亮度速度数据库中可匹配出该亮度差值所需小车多大的移动速度以使照明灯产生，计算出的所需移动速度需要与小车所能达到的最大基准速度进行比对，若所需的移动速度不小于最大基准速度，则说明小车以最大基准速度进行移动时所供照明灯启动所产生的亮度不足以达到基准亮度，此时启动备用灯以使管道内部能满足照明需求，若所需的移动速度小于最大基准速度，需要判断所需的移动速度是否大于最小基准速度，若所需的移动速度大于最小基准速度，则说明小车移动所产生的电流能使照明灯启动，若所需的移动速度不大于最小基准速度，则说明小车移动所产生的电流不能使照明灯启动，此时需要启动备用灯以进行管道内部的照明。
[0010]可选的，管道内部缺陷的检测方法包括：根据所预设的缺陷数据库中所存储的缺陷特征以确定当前管道内部图像信息中相对应的缺陷特征信息且于小车采集到缺陷特征时输出缺陷定位信息；获取小车移动距离信息；判断小车移动距离信息所对应的距离是否与所预设的管道长度信息所对应的长度一致；若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度一致，则控制小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷定位信息所对应的缺陷特征进行重新检测；若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度不一致，则控制小车沿检测方向移动。
[0011]通过采用上述技术方案，在小车沿检测方向进行检测时，对所检测出的存在缺陷的位置进行定位，以便于工作人员的后续维修；当小车移动的距离与管道的长度一致时，说明小车以检测完所有管道，此时使小车沿检测方向的反方向移动，以使小车能对缺陷处进行检测，以减小缺陷处误检测的情况发生。
[0012]可选的，小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷特征重新检测的方法包括：获取小车当前定位信息；
定义检测方向的反方向上与小车当前定位信息所对应的位置距离最近的缺陷定位信息为终点定位信息，且定义当前定位信息所对应的位置与终点定位信息所对应的位置之间的距离为相隔距离信息；根据所预设的缺陷检测速度以及速度数据库中所存储的距离信息和最大速度信息以匹配确定相隔距离信息所对应的最大速度信息；判断最大速度信息所对应的速度是否小于最大基准速度；若最大速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则控制小车以所预设的启动加速度加速至最大速度信息所对应的速度后以所预设的停止加速度减速至缺陷检测速度，并进行检测；若最大速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则计算小车以所启动加速度加速至最大基准速度后以停止加速度减速至缺陷检测速度时所移动的变速距离信息，并计算相隔距离信息所对应距离与变速距离信息所对应距离之间的差值以输出匀速距离信息；控制小车以启动加速度加速至最大基准速度后以最大基准速度行驶匀速距离信息所对应的距离，再控制小车以停止加速度减速至缺陷检测速度进行检测。
[0013]通过采用上述技术方案，在小车沿检测方向的反方向移动以对缺陷处进行检测时，得知小车与检测方向的反方向上的最近缺陷的距离，根据该距离以及检测时所需的小车移动速度能计算出小车在移动过程中所需加速至的最大速度信息，此时需要判断该段路程是否能使小车加速至最大基准速度，若可以，则需要判断小车应以最大基准速度行驶多大的距离，若不可以，则小车加速至最大速度信息所对应的速度即可，该操作可使小车快速的驶过不存在缺陷的路段，缩短检测时间。
[0014]可选的，基准亮度信息的确认方法包括：根据管道内部图像信息中相对应的管道材质信息以确定材质数量信息；判断材质数量信息所对应的数量是否为两个；若材质数量信息所对应的数量不为两个，则输出管道材质信息相对应的基准亮度信息；若材质数量信息所对应的数量为两个，则将管道内部图像信息所对应的图像与所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人检测方法，其特征在于，包括：获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息；根据所预设的材质数据库中所存储的管道材质信息以匹配确定管道内部图像信息中相对应的管道材质信息；根据所预设的亮度数据库中所存储的管道材质信息与基准亮度信息进行配对以确定当前管道的所对应的基准亮度信息；判断当前管道内部亮度信息所对应的亮度是否大于基准亮度信息所对应的亮度；若当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿预设的检测方向进行识别检测；若当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动。2.根据权利要求1所述的管道机器人检测方法，其特征在于：当小车沿检测方向移动且当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度时，管道内部照明的方法包括：计算基准亮度信息所对应的亮度与当前管道内部亮度信息所对应亮度之间的差值，并输出亮度差值信息；根据所预设的亮度速度数据库中所存储的亮度信息与速度信息以匹配确定亮度差值信息所对应的差值速度信息；判断差值速度信息所对应的速度是否小于预设的最大基准速度；若差值速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则控制小车加速至最大基准速度以使照明灯启动，且控制预设于小车上的备用灯启动；若差值速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则判断差值速度信息所对应的速度是否大于所预设的最小基准速度；若差值速度信息所对应的速度大于最小基准速度，则控制小车加速至差值速度信息所对应的速度以使照明灯启动；若差值速度信息所对应的速度不大于最小基准速度，则控制小车移动且使备用灯启动。3.根据权利要求2所述的管道机器人检测方法，其特征在于：管道内部缺陷的检测方法包括：根据所预设的缺陷数据库中所存储的缺陷特征以确定当前管道内部图像信息中相对应的缺陷特征信息且于小车采集到缺陷特征时输出缺陷定位信息；获取小车移动距离信息；判断小车移动距离信息所对应的距离是否与所预设的管道长度信息所对应的长度一致；若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度一致，则控制小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷定位信息所对应的缺陷特征进行重新检测；若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度不一致，则控制小车沿检测方向移动。4.根据权利要求3所述的管道机器人检测方法，其特征在于：小车沿检测方向的反方向
移动并对缺陷特征重新检测的方法包括：获取小车当前定位信息；定义检测方向的反方向上与小车当前定位信息所对应的位置距离最近的缺陷定位信息为终点定位信息，且定义当前定位信息所对应的位置与终点定位信息所对应的位置之间的距离为相隔距离信息；根据所预设的缺陷检测速度以及速度数据库中所存储的距离信息和最大速度信息以匹配确定相隔距离信息所对应的最大速度信息；判断最大速度信息所对应的速度是否小于最大基准速度；若最大速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则控制小车以所预设的启动加速度加速至最大速度信息所对应的速度后以所预设的停止加速度减速至缺陷检测速度，并进行检测；若最大速...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱正毅，金辉，
申请(专利权)人：杭州越歌科技有限公司，
类型：发明
国别省市：