【技术实现步骤摘要】
多传感器的感知信息融合方法及相关设备
[0001]本申请涉及通信
，尤其涉及一种多传感器的感知信息融合方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]随着传感器功能的成熟以及通信技术的普及，可以通过传感器感知目标区域内的物体信息，并将该物体信息传输至控制单元。例如，在智慧交通、无人驾驶等应用场景中，通过传感器获取道路上车辆以及行人等交通参与者的位置、尺寸以及运动状态等感知信息，从而可以根据该感知信息确定道路中车辆行驶状况，协调道路信号控制，进而提高道路管理质量和效率。
[0003]在待感知区域较大的应用场景，单个传感器的感知区域通常不能满足覆盖要求。因此，一般在待感知区域设置多个传感器，且为了保证多个传感器的感知区域完全覆盖待感知区域，在设置多个传感器时，需要保证多个传感器之间存在重叠区域。为了获取待感知区域的目标感知信息，需要对多个传感器的感知信息进行融合。在获取多个传感器的感知信息时，由于待感知区域的范围大且感知信息的数据量多，在融合通信的过程中存在带宽需求过大的问题。
技术实现思路
>[0004]本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多传感器的感知信息融合方法，其特征在于，所述方法包括：基于至少一个传感器的感知范围以及位置关系，建立分层融合拓扑结构；分别获取各所述传感器感知到的感知信息；基于所述分层融合拓扑结构，将所述多个感知信息划分为多个分组，所述分组包括至少两个，将各所述分组中所包含的感知信息进行融合，得到至少两个第一融合信息；将所述至少两个第一融合信息分别作为所述感知信息，并执行所述将所述多个感知信息划分为多个分组，将各所述分组中所包含的感知信息进行融合的步骤；当所述第一融合信息只包括一个时，得到所述目标融合信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述分层融合拓扑结构对各所述感知信息进行分层融合，生成目标融合信息之后，还包括：基于所述目标融合信息，调整所述分层融合拓扑结构；所述基于所述目标融合信息，调整所述分层融合拓扑结构，包括：在所述目标融合信息的数据量较大时，在所述目标融合信息对应的融合单元中增加融合单元，或在所述目标融合信息对应的融合单元的上层增加融合层。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述分组中所包含的感知信息进行融合，得到至少两个第一融合信息，包括：获取各所述分组中各所述感知信息的时间戳，并计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳；计算所述同步时间戳与所述目标分组中各所述时间戳的差值，基于所述差值对各所述感知信息进行运动补偿，得到所述目标分组的同步感知信息；获取所述分组中的下一个分组，将所述下一个分组作为所述目标分组，并执行所述计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳的步骤；当不存在下一个分组时，生成各分组对应的同步感知信息；基于各所述同步感知信息，计算每两个感知目标之间的融合置信度；基于各所述融合置信度得到各所述分组的所述第一融合信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳，包括：确定所述分组中最先获取的感知信息的第一目标时间戳；计算各所述时间戳与所述目标时间戳的第一差值，确定各所述第一差值中小于时间差阈值的第二差值；将各所述第二差值对应的第一时间戳保存至第一集合；计算各所述第一时间戳的第一平均值，将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：何仕文，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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