多传感器的感知信息融合方法及相关设备技术

本申请实施例公开了一种多传感器的感知信息融合方法及相关设备，其中，方法包括：基于至少一个传感器的感知范围以及位置关系，建立分层融合拓扑结构，分别获取各所述传感器感知到的感知信息，采用所述分层融合拓扑结构对各所述感知信息进行分层融合，生成目标融合信息。采用本申请实施例，可以降低融合通信中的带宽需求。带宽需求。带宽需求。

【技术实现步骤摘要】
多传感器的感知信息融合方法及相关设备


[0001]本申请涉及通信
，尤其涉及一种多传感器的感知信息融合方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着传感器功能的成熟以及通信技术的普及，可以通过传感器感知目标区域内的物体信息，并将该物体信息传输至控制单元。例如，在智慧交通、无人驾驶等应用场景中，通过传感器获取道路上车辆以及行人等交通参与者的位置、尺寸以及运动状态等感知信息，从而可以根据该感知信息确定道路中车辆行驶状况，协调道路信号控制，进而提高道路管理质量和效率。
[0003]在待感知区域较大的应用场景，单个传感器的感知区域通常不能满足覆盖要求。因此，一般在待感知区域设置多个传感器，且为了保证多个传感器的感知区域完全覆盖待感知区域，在设置多个传感器时，需要保证多个传感器之间存在重叠区域。为了获取待感知区域的目标感知信息，需要对多个传感器的感知信息进行融合。在获取多个传感器的感知信息时，由于待感知区域的范围大且感知信息的数据量多，在融合通信的过程中存在带宽需求过大的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种多传感器的感知信息融合方法、装置、存储介质及电子设备，可以降低融合通信中的带宽需求。
[0005]所述技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种多传感器的感知信息融合方法，所述方法包括：
[0007]基于至少一个传感器的感知范围以及位置关系，建立分层融合拓扑结构；
[0008]分别获取各所述传感器感知到的感知信息；
[0009]采用所述分层融合拓扑结构对各所述感知信息进行分层融合，生成目标融合信息。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种多传感器的感知信息融合装置，所述装置包括：
[0011]结构建立模块，用于基于至少一个传感器的感知范围以及位置关系，建立分层融合拓扑结构；
[0012]信息获取模块，用于分别获取各所述传感器感知到的感知信息；
[0013]信息生成模块，用于采用所述分层融合拓扑结构对各所述感知信息进行分层融合，生成目标融合信息。
[0014]第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0015]第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0016]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0017]在本申请一个或多个实施例中，基于至少一个传感器的感知范围以及位置关系，建立分层融合拓扑结构，分别获取各所述传感器感知到的感知信息，采用所述分层融合拓扑结构对各所述感知信息进行分层融合，生成目标融合信息。其中，相比于对所有感知信息进行一次融合的方法，采用分层融合拓扑结构对感知信息进行融合，可以减少在融合通信过程中感知信息的数据量，从而降低了融合通信中的带宽需求。此外，基于传感器的感知范围以及位置关系，建立分层融合拓扑结构，可以缩短通信距离，从而提高通信效率，进一步的降低融合通信中的带宽需求。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请实施例提供的一种多传感器的感知信息融合方法的系统架构图；
[0020]图2是本申请实施例提供的一种多传感器的感知信息融合方法的场景示意图；
[0021]图3是本申请实施例提供的一种多传感器的感知信息融合方法的流程示意图；
[0022]图4是本申请实施例提供的一种传感器分组的举例示意图；
[0023]图5是本申请实施例提供的另一种多传感器的感知信息融合方法的流程示意图；
[0024]图6是本申请实施例提供的一种调整分层融合拓扑结构的举例示意图；
[0025]图7是本申请实施例提供的另一种多传感器的感知信息融合方法的流程示意图；
[0026]图8是本申请实施例提供的第一融合信息获取方法的流程示意图；
[0027]图9是本申请实施例提供的一种周期同步的举例示意图；
[0028]图10是本申请实施例提供的一种即时同步的举例示意图；
[0029]图11是本申请实施例提供的一种感知目标关联的举例示意图；
[0030]图12是本申请实施例提供的一种第一重叠区域的举例示意图；
[0031]图13是本申请实施例提供的一种二分图分割的举例示意图；
[0032]图14是本申请实施例提供的另一种多传感器的感知信息融合方法的流程示意图；
[0033]图15是本申请实施例提供的一种相邻矩阵的举例示意图；
[0034]图16是本申请实施例提供的一种网格划分的举例示意图；
[0035]图17是本申请实施例提供的一种多传感器的感知信息融合装置的结构示意图；
[0036]图18是本申请实施例提供的另一种多传感器的感知信息融合装置的结构示意图；
[0037]图19是本申请实施例提供的一种信息生成模块的结构示意图；
[0038]图20是本申请实施例提供的一种信息融合单元的结构示意图；
[0039]图21是本申请实施例提供的一种关联识别模块的结构示意图；
[0040]图22是本申请实施例提供的另一种多传感器的感知信息融合装置的结构示意图；
[0041]图23是本申请实施例提供的另一种多传感器的感知信息融合装置的结构示意图；
[0042]图24是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器的感知信息融合方法，其特征在于，所述方法包括：基于至少一个传感器的感知范围以及位置关系，建立分层融合拓扑结构；分别获取各所述传感器感知到的感知信息；基于所述分层融合拓扑结构，将所述多个感知信息划分为多个分组，所述分组包括至少两个，将各所述分组中所包含的感知信息进行融合，得到至少两个第一融合信息；将所述至少两个第一融合信息分别作为所述感知信息，并执行所述将所述多个感知信息划分为多个分组，将各所述分组中所包含的感知信息进行融合的步骤；当所述第一融合信息只包括一个时，得到所述目标融合信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述分层融合拓扑结构对各所述感知信息进行分层融合，生成目标融合信息之后，还包括：基于所述目标融合信息，调整所述分层融合拓扑结构；所述基于所述目标融合信息，调整所述分层融合拓扑结构，包括：在所述目标融合信息的数据量较大时，在所述目标融合信息对应的融合单元中增加融合单元，或在所述目标融合信息对应的融合单元的上层增加融合层。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述分组中所包含的感知信息进行融合，得到至少两个第一融合信息，包括：获取各所述分组中各所述感知信息的时间戳，并计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳；计算所述同步时间戳与所述目标分组中各所述时间戳的差值，基于所述差值对各所述感知信息进行运动补偿，得到所述目标分组的同步感知信息；获取所述分组中的下一个分组，将所述下一个分组作为所述目标分组，并执行所述计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳的步骤；当不存在下一个分组时，生成各分组对应的同步感知信息；基于各所述同步感知信息，计算每两个感知目标之间的融合置信度；基于各所述融合置信度得到各所述分组的所述第一融合信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述分组中目标分组对应的同步时间戳，包括：确定所述分组中最先获取的感知信息的第一目标时间戳；计算各所述时间戳与所述目标时间戳的第一差值，确定各所述第一差值中小于时间差阈值的第二差值；将各所述第二差值对应的第一时间戳保存至第一集合；计算各所述第一时间戳的第一平均值，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何仕文，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：