本公开涉及一种车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备，包括：在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取待标定车辆对应的全景环视系统配置数据；获取全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；识别目标检测点在原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；将全景环视系统配置数据中目标检测点对应的初始像素坐标替换为目标检测点对应的实际像素坐标，以对全景环视系统进行标定。这样，在对车辆中的全景环视系统进行标定时，仅需识别拍摄到的图像中的目标检测点的实际像素坐标，便可以根据该实际像素坐标进行标定，这样能够在保证全景环视系统所输出的全景图的精度的情况下，大大减少全景环视系统标定时的计算开销，提高标定效率。标定效率。标定效率。
【技术实现步骤摘要】
车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备
[0001]本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备。
技术介绍
[0002]在车辆驾驶的过程中，驾驶员只能依靠后视镜或风挡等设备去观察车身周边情况，因此可能会出现无法合理判断车身与周边障碍物的距离、以及周边车况无法及时获知的情况。因此，大部分车辆通常都会配备能够辅助驾驶员观察车辆周边情况的全景环视系统。目前，大部分车辆上配备的车辆视觉辅助系统都是通过车辆前后左右四个摄像头观察车辆四周图像的全景环视系统，其通常采用4个超广角摄像头，将拍摄的得到的图像处理后拼接得到完整的全景环视图。
[0003]车辆在出厂时，由于全景环视系统中各个摄像头的安装精度问题，可能会出现拍摄得到的全景环视图不准确的问题，因此需要根据车辆的具体情况对全景环视系统进行单独标定，以保证拍摄得到的全景环视图的准确。现有技术中通常通过是通过对摄像头外参进行标定的方式来保证全景环视系统的准确。摄像头外参即决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系的参数，通常包括旋转矩阵和平移矩阵，其中，旋转矩阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向，平移矩阵描述了在摄像机坐标系下，空间原点的位置。通过对摄像头外参的标定，能够在各个摄像头拍摄到相应的图像之后，根据该摄像头外参来对拍摄到的图像进行处理和拼接以得到完整的全景环视图，进辅助驾驶员观察车身周边环境，减少剐蹭、碰撞等事故的发生。
技术实现思路
[0004]本公开的目的是提供一种车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
[0005]为了实现上述目的，本公开提供一种车辆全景环视系统自动标定方法，所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的多个摄像头，用于拍摄车辆四周的环境图像，所述方法包括：
[0006]在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周铺设有标定板，所述标定板与所述摄像头一一对应，各标定板包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括各标定板中的所述目标检测点在所述全景环视系统输出的目标全景图中对应的目标像素坐标，和所述目标检测点对应的初始像素坐标；
[0007]获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；
[0008]识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；
[0009]将所述全景环视系统配置数据中所述目标检测点对应的所述初始像素坐标替换为所述目标检测点对应的所述实际像素坐标，以对所述全景环视系统进行标定。
[0010]可选地，所述标定板为棋盘格标定板，所述识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标包括：
[0011]识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点；
[0012]将所述原始拍摄图像中处于目标位置的棋盘格角点对应的角点像素坐标，作为所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。
[0013]可选地，所述识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点包括：
[0014]对所述原始拍摄图像进行角点识别；
[0015]在各原始拍摄图像中识别得到的角点个数都为目标数量的情况下，将各原始拍摄图像中识别得到的角点作为所述原始拍摄图像中所包括的棋盘格角点。
[0016]可选地，所述目标位置为所述棋盘格标定板中所包括的所有棋盘格角点组成的角点矩阵中，处于主副对角线两端的四个棋盘格角点，其中，所述棋盘格角点在所述角点矩阵中的位置根据所述棋盘格角点对应的角点像素坐标来确定。
[0017]可选地，在所述识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标之前，所述方法还包括：
[0018]根据所述全景环视系统配置数据对所述原始拍摄图像进行畸变校正。
[0019]可选地，所述全景环视系统通过以下方法获得所述目标全景图：
[0020]获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄的待拼接图像；
[0021]根据所述实际像素坐标和与所述实际像素坐标对应的所述目标像素坐标，确定各待拼接图像分别对应的变换矩阵；
[0022]根据所述变换矩阵将各待拼接图像分别变换至同一平面，并按照预设顺序拼接得到所述目标全景图。
[0023]可选地，所述标定板为棋盘格标定板，所述识别模块包括：
[0024]第一识别子模块，用于识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点；
[0025]第二识别子模块，用于将所述原始拍摄图像中处于目标位置的棋盘格角点对应的角点像素坐标，作为所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。
[0026]本公开还提供一种车辆全景环视系统自动标定装置，所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的四个摄像头，分别用于拍摄车辆四周的环境图像，所述装置包括：
[0027]第一获取模块，用于在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周分别铺设有相应的标定板，各标定板中分别包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括所述全景环视系统输出的目标全景图中，各标定板中的所述目标检测点分别对应的目标像素坐标；
[0028]第二获取模块，用于获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；
[0029]识别模块，用于识别各标定板中的所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；
[0030]标定模块，用于将各目标检测点对应的实际像素坐标作为标定参数以对所述全景环视系统进行标定。
[0031]本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所述方法的步骤。
[0032]本公开还提供一种电子设备，包括：
[0033]存储器，其上存储有计算机程序；
[0034]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上所述方法的步骤。
[0035]通过上述技术方案，在对车辆中的全景环视系统进行标定时，仅需识别拍摄到的图像中的目标检测点的实际像素坐标，便可以根据该实际像素坐标进行标定，这样能够在保证全景环视系统所输出的全景图的精度的情况下，大大减少全景环视系统标定时的计算开销，提高标定效率。
[0036]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0037]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0038]图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。
[0039]图2是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。
[0040]图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆全景环视系统自动标定方法的流程图。
[0041]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆全景环视系统自动标定方法，其特征在于，所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的多个摄像头，用于拍摄车辆四周的环境图像，所述方法包括：在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周铺设有标定板，所述标定板与所述摄像头一一对应，各标定板包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括各标定板中的所述目标检测点在所述全景环视系统输出的目标全景图中对应的目标像素坐标，和所述目标检测点对应的初始像素坐标；获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；将所述全景环视系统配置数据中所述目标检测点对应的所述初始像素坐标替换为所述目标检测点对应的所述实际像素坐标，以对所述全景环视系统进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定板为棋盘格标定板，所述识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标包括：识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点；将所述原始拍摄图像中处于目标位置的棋盘格角点对应的角点像素坐标，作为所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点包括：对所述原始拍摄图像进行角点识别；在各原始拍摄图像中识别得到的角点个数都为目标数量的情况下，将各原始拍摄图像中识别得到的角点作为所述原始拍摄图像中所包括的棋盘格角点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标位置为所述棋盘格标定板中所包括的所有棋盘格角点组成的角点矩阵中，处于主副对角线两端的四个棋盘格角点，其中，所述棋盘格角点在所述角点矩阵中的位置根据所述棋盘格角点对应的角点像素坐标来确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标之前，所述方法还包括：根据所述全景环视系统配置数据对所述原始拍摄图像进行畸变校正。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王玮璘，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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