【技术实现步骤摘要】
一种基于两个深度相机的多目标空间坐标对应绑定方法
[0001]本专利技术涉及视觉通行的
，具体为一种基于两个深度相机的多目标空间坐标对应绑定方法。
技术介绍
[0002]随着科技的迅速发展，人们快速出行质量的要求不断提高，研究快速且高精度的基于视觉传感器的行人跟踪检测技术价值巨大，视觉通行广泛应用于地铁站、汽车站、机场、旅游景区、医院等方面；为了快速准确的获取更多行人目标在某个区域内的实时位置信息，防止一定区域内不同进出权限人员在特定出入口大量拥堵的情况出现，传统的闸机检测或者单个视觉传感器辅助疏导的方式，由于作用区域小，已经难以满足人们快速便捷出行的需求。
[0003]为了提前获得一定区域更大视野范围内多个不同通行权限的行人目标，进而研究基于深度相机的人体目标同步绑定跟踪方法，基于多个深度相机巧妙的空间布局并结合简洁的目标空间坐标绑定算法，避免了同一时间节点同一个目标在不同相机图像中的图像特征匹配问题，从而节省大量时间，解决了多个深度相机公共视野中多个跟踪目标之间同步绑定混乱，同一目标在不同相机视野中跟踪不能...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于两个深度相机的多目标空间坐标对应绑定方法，其特征在于，其包括：a在指定长度为L、宽度为W的矩形框范围，设置两个双目深度相机，每个双目深度相机内置有双目传感器，将两个双目深度相机安装在同一水平高度H，且两个双目深度相机的镜面朝向地面，两个双目深度相机的长边和矩形框的宽度平行，且两个双目深度相机位于矩形框两条宽边中心连线垂直立面所在面域，两个双目深度相机距离各自临近宽边立面的距离均为m，两个双目深度相机之间的距离为n，其中2m+n＝L，其中一台双目相机数据连接交换机，然后交换机再连接到核心处理板；另一台相机数据直接连接核心处理板；用户使用电脑通过数据连接交换机、从而访问核心处理板对两台双目相机的图像数据进行处理；b对两个双目深度相机在各自的安装位置进行标定，取背景、取原点，保证每个双目深度相机在各自世界坐标系下，从而获得的目标空间信息准确；c单个深度相机的双目传感器对于人体目标的头部顶端中心位置在空间的三维坐标获取原理分析；对于标定，取背景、取原点成功的双目深度相机，其可以获取到空间中的人体目标最顶端距离相机的三维空间坐标，单个深度相机的双目传感器视野中人体目标最顶端的空间坐标，在以双目正下方垂线与地面的交点为原点，平行通道方向为x轴，垂直通道方向为y轴的笛卡尔空间坐标系中的坐标可以转化为点坐标进行表达；d根据两个双目深度相机之间的位置关系，分别标定同一人体目标在两个双目传感器的公共视野内的各自坐标位置关系，获得对应的关系式；f在核心处理板中对于同一时刻不同双目获取的图像的目标信息程序处理模块，对于每个出现在双目视野中的人体目标，会立刻赋予唯一的ID编号标签，不同目标的ID不会重复；当目标人体不在公共视野中，且目标仅在某一个双目视野中出现时，当前的目标ID将是唯一的；当目标人体在公共视野中，即目标在两个双目视野中出现时，当前公共视野中的目标会根据公共视野中同一目标绑定条件，对两个双目视野中的目标进行遍历检查，满足绑定条件的目标，将他们的ID同步为同一个ID，认为他们是同一个目标，这样就消除了目标重复统计的问题；对于公共视野中的多个目标，只要满足绑定条件，就可以实现多目标的一一对应绑定，不会发生绑定混乱的情况。2.如权利要求1所述的一种基于两个深度相机的多目标空间坐标对应绑定方法，其特征在于：步骤c中，获取到空间中的人体目标最顶端距离相机的三维空间坐标(x,y,z)，z为双目深度相机正中心距离人体目标的头部顶端中心位置距离，设其为l，双目正中心的光轴与双目正中心到人体目标最顶端的连线夹角为θ其可以实时获取，双目安装高...
【专利技术属性】
技术研发人员：王世程，王建强，袁鑫，金尚柏，卢仁云，张百锁，刘辉，
申请(专利权)人：苏州雷格特智能设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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