吸尘器、吸尘器系统、打扫控制方法及存储介质技术方案

提供一种吸尘器、吸尘器系统、打扫控制方法及存储介质。吸尘器在规定的空间中自主地行走来进行打扫，吸尘器具备：位置传感器，获取自身与存在于沿着吸尘器的行走面的二维的被测定空间中的物体之间的位置关系；估计地图获取部，获取与被测定空间对应的自身位置估计用地图；打扫路径获取部，获取沿着行走面基于路径计划用地图制作出的打扫路径，路径计划用地图的形状不同于自身位置估计用地图的形状；自身位置估计部，使用基于位置传感器的位置关系和自身位置估计用地图来进行自身位置的估计；行走控制部，基于由自身位置估计部估计出的自身位置使吸尘器沿着打扫路径行走。由此，提供一种能够准确地识别自身位置并准确地进行打扫路径行走的吸尘器。路径行走的吸尘器。路径行走的吸尘器。

【技术实现步骤摘要】
吸尘器、吸尘器系统、打扫控制方法及存储介质


[0001]本公开涉及一种自主地行走来执行打扫的吸尘器、具备多个该吸尘器的吸尘器系统以及控制吸尘器的打扫控制程序。

技术介绍

[0002]自以往以来存在一种自走式机器人。自走式机器人使被称作所谓的LiDAR(Light Detection and Ranging：光检测与距离修正)的激光距离传感器在水平面内扫描，并感测存在于自身的周围的物体的位置和到物体的距离，由此掌握自身的位置(在以下也称作自身位置)来自主地行走。
[0003]在专利文献1中公开了一种具备使激光距离传感器在高度方向上移动的装置的自走式机器人。该自走式机器人通过在多个高度位置感测周围的物体，能够实现自身位置的估计精度的提高。
[0004]另一方面，吸尘器大多不具备使传感器上下地移动的机构。在吸尘器中设置使传感器上下地移动的机构会招致吸尘器的重量增加，并且由于在吸尘器执行扫除的期间中需要使传感器上下移动的时间，因此导致打扫效率恶化。
[0005]但是，在吸尘器中具备的传感器的高度位置固定的情况下，在虽然传感器没有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸尘器，在规定的空间中自主地行走来进行打扫，所述吸尘器具备：位置传感器，其获取自身与存在于沿着所述吸尘器的行走面的二维的被测定空间中的物体之间的位置关系；估计地图获取部，其获取与所述被测定空间对应的自身位置估计用地图；打扫路径获取部，其获取沿着所述行走面基于路径计划用地图所制作出的打扫路径，其中，所述路径计划用地图的形状不同于所述自身位置估计用地图的形状；自身位置估计部，其使用基于所述位置传感器的所述位置关系和所述自身位置估计用地图来进行自身位置的估计；以及行走控制部，其基于由所述自身位置估计部估计出的所述自身位置使所述吸尘器沿着所述打扫路径行走。2.一种吸尘器系统，具备包括根据权利要求1所述的吸尘器的多个吸尘器，所述吸尘器中的至少一台是为了进行打扫而潜入的容许高度相对高的高吸尘器，所述吸尘器中的除所述高吸尘器以外的至少一台是为了进行打扫而潜入的容许高度比所述高吸尘器的容许高度低的低吸尘器，所述高吸尘器的所述打扫路径获取部获取的打扫路径即高打扫路径与所述低吸尘器的所述打扫路径获取部获取的打扫路径即低打扫路径互不相同。3.根据权利要求2所述的吸尘器系统，其中，所述高吸尘器的所述估计地图获取部制作与所述高吸尘器中安装的所述位置传感器的被测定空间对应的所述自身位置估计用地图即高移动地图，所述低吸尘器的所述估计地图获取部制作与所述低吸尘器中安装的所述位置传感器的被测定空间对应的所述自身位置估计用地图即低移动地图。4.根据权利要求2或3所述的吸尘器系统，其中，还具备打扫路径制作部，所述打扫路径制作部制作基于表示所述高吸尘器能够到达的区域的所述路径计划用地图即高计划地图的高打扫路径、以及基于表示所述低吸尘器能够到达的区域的所述路径计划用地图即低计划地图的低打扫路径中的至少一方。5.根据权利要求4所述的吸尘器系统，其中，还具备计划地图制作部，所述计划地图制作部制作基于来自所述高吸尘器所具备的所述位置传感器的数据的所述高计划地图、以及基于来自所述低吸尘器...

【专利技术属性】
技术研发人员：井口泰成，三浦祐太，津坂优子，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：