一种车道偏离预警方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种车道偏离预警方法及装置，涉及汽车技术领域，该车道偏离预警方法包括以下步骤：实时监测车辆的行驶状态；根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；当车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；该方法包括至少两种不同的振动模式。本申请结合车辆状况，提供多样化的车道偏离预警方式，满足不同驾驶员振动报警的感知差异化需求，从而加强提醒强度，为车辆驾驶安全提供保障。提供保障。提供保障。

【技术实现步骤摘要】
一种车道偏离预警方法及装置


[0001]本申请涉及汽车
，具体涉及一种车道偏离预警方法及装置。

技术介绍

[0002]当今汽车
，车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统由图像处理芯片、控制器、传感器等组成，当车辆偏离行驶车道时，其可通过警报音、方向盘振动或自动改变转向给予提醒。其中方向盘振动报警，现有的传统技术方案，是当车辆要偏离车道时，控制器发出方向盘振动请求信号，方向盘按预先设定的振幅、振动频率、持续时间进行振动报警，以提示驾驶员修正方向安全驾驶。
[0003]由于不同驾驶员对方向盘振动报警(振幅、频率)感知程度不同，需要不同程度的振动报警提醒；即使同一驾驶员在不同车速下，对方向盘振动报警感知也不同，通常高速工况下，需更强的振动提醒。因此，当前单一固定的方向盘振动报警方式，已不足以满足所有用户的喜好和实际使用需求。
[0004]因此，为应对上述技术问题，现提供一种车道偏离预警技术，以满足使用需求。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车道偏离预警方法及装置，结合车辆状况，提供多样化的车道偏离预警方式，满足不同驾驶员振动报警的感知差异化需求，从而加强提醒强度，为车辆驾驶安全提供保障。
[0006]第一方面，本申请提供了一种车道偏离预警方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]实时监测车辆的行驶状态；
[0008]根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
[0009]当所述车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照所述车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，
[0010]所述行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；
[0011]所述振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；
[0012]所述方法包括至少两种不同的所述振动模式。
[0013]进一步的，当所述车辆出现车道偏离之后，所述方法还包括以下步骤：
[0014]获取车辆与两侧车道的间隔最小值，控制方向盘按照所述车辆与两侧车道的间隔最小值对应的振动模式进行振动提醒；
[0015]所述振动模式对应一振动频率，还对应一车道间隔范围。
[0016]需要说明的是，方向盘振动报警设置多种振动模式，每种振动模式下设置不同的振动参数(振幅、振动频率)，驾驶员根据个人喜好选择不同的方向盘振动报警模式；
[0017]方向盘振动报警可以与车速关联，根据不同的车速区间段，执行不同的振动报警模式，如：在中高速工况(60km/h至100km/h车速区间)，采用标准振动模式，在高速工况
(100km/h车速以上)，采用激烈振动模式，以增强高速工况下驾驶员的感知程度，提高报警效果；
[0018]另外，还可以根据车辆与两侧车道的间隔情况选定振动模式。
[0019]集合上述的振动模式与车速关联性，具体可以进行如下设置：
[0020]设置多种振动模式，诸如轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式；
[0021]轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一种振动频率和振幅；
[0022]轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一个车速范围和车道间隔范围；
[0023]当选定车速关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆实时车速所属的车速范围所对应的振动模式进行预警工作；
[0024]当选定间隔距离关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆与两侧车道的间隔距离所属的车道间隔范围所对应的振动模式进行预警工作。
[0025]在具体实施时，振动预警是通过EPS电机执行的，没有特殊的布局要求，振动模式的选择，通常都是通过中控大屏的软按键实现。
[0026]具体的，所述根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离中，包括以下步骤：
[0027]获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线判断所述车辆的车道偏离值；
[0028]当所述车道偏离值大于所述车道偏离阈值时，判定所述车辆出现车道偏离。
[0029]具体的，所述获取车辆与两侧车道的间隔最小值中，包括以下步骤：
[0030]获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线以及所述车辆的车身最大宽度，计算获得所述车辆与两侧车道的间隔最小值。
[0031]优选的，不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车速范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆实时车速的增大而增大。
[0032]优选的，不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车道间隔范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆与两侧车道的间隔最小值的减小而增大。
[0033]基于本申请第一方面的技术方案，在具体实施时，分为以下几种情况：
[0034]情况一：设置多种方向盘振动模式，由驾驶员根据具体情况主动选择振动模式，当出现车道偏离状况时，按照选定的振动模式进行振动预警，不考虑车辆实时车速以及车辆与两侧车道的间隔最小值；
[0035]车道偏离预警振动报警参数，结合实车标定至少三种振动模式，每种振动模式分别对应一组振动参数；
[0036]轻柔振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设1.5Nm，振动频率预设15Hz；
[0037]标准振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设2.0Nm，振动频率预设20Hz；
[0038]激烈振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设3.0Nm，振动频率预设30Hz；
[0039]必要时，各振动模式的振动参数可根据实际情况调整。
[0040]情况二：方向盘振动报警与车速关联，根据不同的车速区间段，即车速范围，执行不同的振动报警模式；
[0041]方向盘振动报警模式如情况一中描述，可结合实车标定多组振动参数。
[0042]情况二的具体实施方式如下：
[0043]当车道偏离预警功能开启时，摄像头时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道以及汽车行驶车速大小，控制器发送对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行；其中，
[0044]摄像头一般安置在车身侧面或后视镜位置。
[0045]情况三：方向盘振动报警与车道偏离程度关联，根据车辆与车道线距离，标定不同阈值，执行不同的振动模式；
[0046]当车道偏离预警功能开启时，摄像头会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，控制器发出对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行。
[0047]第二方面，本申请提供了一种车道偏离预警装置，所述车道偏离预警装置包括：
[0048]车辆监控模块，其用于实时监测车辆的行驶状态；
[0049]偏离判断模块，其用于根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
[0050]振动预警模块，其用于当所述车辆出现车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：实时监测车辆的行驶状态；根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；当所述车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照所述车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，所述行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；所述振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；所述方法包括至少两种不同的所述振动模式。2.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，当所述车辆出现车道偏离之后，所述方法还包括以下步骤：获取车辆与两侧车道的间隔最小值，控制方向盘按照所述车辆与两侧车道的间隔最小值对应的振动模式进行振动提醒；所述振动模式对应一振动频率，还对应一车道间隔范围。3.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离中，包括以下步骤：获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线判断所述车辆的车道偏离值；当所述车道偏离值大于所述车道偏离阈值时，判定所述车辆出现车道偏离。4.如权利要求2所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述获取车辆与两侧车道的间隔最小值中，包括以下步骤：获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线以及所述车辆的车身最大宽度，计算获得所述车辆与两侧车道的间隔最小值。5.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于：不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车速范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆实时车速的增大而增大。6.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊，郑凌航，刘继峰，程名，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：