一种基于多功能识别定位的定点降落无人机方法及系统技术方案

本发明专利技术属于无人机定位技术领域，具体提供一种基于多功能识别定位的定点降落无人机方法及系统，其中方法包括S1，无人机接收位于待降落平台上的控制端的自动返航指令，并根据GPS导航返回待降落平台上空的第一预设距离高度处悬停；S2，无人机通过双摄像头实时获取下方图像数据信息，并传输至控制端，控制端通过轮廓提取方法识别锁定待降落平台上的标靶，以引导无人机逐步降低；当无人机位于标靶中心上方第二预设距离高度时，自动降落完成定点降落。该方案能够实现车载平台或其他移动平台的定点降落，不仅精度高，且降落耗时短，具有广泛的实际使用价值。的实际使用价值。的实际使用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多功能识别定位的定点降落无人机方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人机定位
，更具体地，涉及一种基于多功能识别定位的定点降落无人机方法及系统。

技术介绍

[0002]无人机在现实生活各行各业中使用越来越广泛，无人机在使用后的安全返航降落非常重要，主要是通过飞控系统来实现。飞控系统相当于无人机系统的“心脏”部分，也是无人机的核心部件。飞控对无人机的稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性等都有重要影响，对其飞行性能起决定性的作用。
[0003]当前无人机定位系统主要依靠全球定位系统(GPS)获取自身位置，受气候与地理环境影响下，GPS的定位精度在米级左右，这样的精度对于一般任务来说可能是足够的，但对于某些定点小平台或车载移动平台的降落，GPS的精度是无法实现安全可靠的降落。结合当前无人机的应用场景和需求，单纯依靠GPS进行定点降落是无法满足需求的，需要对定点降落的方式方法进行优化改进。
[0004]专利公开号为CN211207175U，公开了一种矿井输电线巡检无人机精确位置和方向的自主降落系统，无人机降落系统包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，包括：S1，无人机接收位于待降落平台上的控制端的自动返航指令，并根据GPS导航返回待降落平台上空的第一预设距离高度处悬停；S2，无人机通过双摄像头实时获取下方图像数据信息，并传输至控制端，控制端通过轮廓提取方法识别锁定待降落平台上的标靶，以引导无人机逐步降低；当无人机位于标靶中心上方第二预设距离高度时，自动降落完成定点降落。2.根据权利要求1所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述无人机与所述控制端之间的通信方式具体包括：当无人机与控制端之间的距离大于预设值时，通过Lora通信方式进行数据交流；当无人机与控制端之间的距离不大于预设值时，通过WiFi通信方式进行数据交流。3.根据权利要求1所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述S2具体包括：步骤一：获取标靶图像，通过Hough变换，获得区域边界；步骤二：针对区域边界，检测是否存在矩形框，如果存在，获得矩形框的中心位置；步骤三：针对中心位置信息，通过meanshift聚类方法，进行聚类，获取聚类中个数最多的类别，将其作为标靶中心；步骤四：无人机按照标靶中心飞行，直至偏差小于预设范围，开始逐步降落；步骤五：每逐步降落一次后再重复步骤一至步骤四，并实时监测无人机距离标靶的高度，当无人机距离标靶的高度小于第二预设距离高度时，则自动降落。4.根据权利要求3所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述步骤三具体包括：针对中心位置信息，过滤面积较小的图形，然后再过滤掉非凸形得到多边形，再通过聚类方法寻找离中心距离最近的一类作为标靶中心。5.根据权利要求3所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周东国，
申请(专利权)人：无锡科若斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：