一种对象的目标速度的确定方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及毫米波雷达数据处理技术领域，公开了一种对象的目标速度的确定方法、装置、车辆及存储介质，通过采用第一回波模糊距移速度、第一回波模糊速度、第一回波不模糊速度、第二回波不模糊距移速度、第二回波模糊距移速度的求解顺序确定目标速度，可以减少由于速度模糊导致相位无法补偿或补偿错误而引起的测速错误的情况发生，并且可以减少运算量，提高测速精度。速精度。速精度。

【技术实现步骤摘要】
一种对象的目标速度的确定方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及毫米波雷达数据处理
，尤其涉及一种对象的目标速度的确定方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]毫米波雷达相较于激光雷达、超声波雷达、摄像头等，具有成本低廉、探测距离远、测速精度高、全天性的优势，因此在自动驾驶系统或辅助驾驶系统中占有着非常重要的地位。传统的毫米波雷达通常采用线性调频连续波，但受限于毫米波雷达的芯片内存，需要在调制带宽和雷达最大探测距离之中作出权衡，在最大探测距离较大时无法实现大带宽信号的发射。
[0003]针对上述问题，广大厂商积极采用步进线性调频波形，在单个调频周期内采用小带宽信号，但是周期和周期之间的起始频率增加了一个固定步进值，能够在整个相干积累周期内实现大带宽信号的发射。现有步进线性调频的处理方法，一般是先对每个周期做一维傅里叶变换(FFT,Fast Fourier Transform)，之后对不同周期的发射频率步进引起的相位偏移进行补偿，再做二维FFT，得到距离
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多普勒二维频谱图，之后采用传统波形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对象的目标速度的确定方法，其特征在于，包括：获取第一回波的第一功率谱图和第一参数集合、第二回波的第二功率谱图和第二参数集合、所述第一回波和所述第二回波的第三参数集合；根据所述第一功率谱图、所述第一参数集合和所述第三参数集合，确定第一回波模糊距移速度；根据所述第一参数集合、所述第三参数集合和所述第一回波模糊距移速度，确定第一回波模糊速度；根据所述第一参数集合和所述第一回波模糊速度，确定第一模糊系数集合和每个第一模糊系数对应的第一回波不模糊速度；根据所述第二参数集合、所述第三参数集合和所述第一回波不模糊速度，确定所述每个第一模糊系数对应的第二回波不模糊距移速度；根据所述第二参数集合和所述第二回波不模糊距移速度，确定第二模糊系数集合和每个第二模糊系数对应的第二回波模糊距移速度；根据所述第二参数集合、所述第一回波模糊速度、所述第一模糊系数集合和所述每个第二模糊系数对应的第二回波模糊距移速度，确定对象的目标速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一回波的第一功率谱图，包括：对所述第一回波中的每个子回波进行傅里叶变换处理，得到所述每个子回波的一维距离图；对所述每个子回波的一维距离图进行傅里叶变换处理，得到所述第一回波的二维复数谱图；对所述二维复数谱图进行功率确定处理，得到所述第一回波的所述第一功率谱图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合包括所述第一回波对应的第一速度分辨率、第一参考不模糊速度和第一周期时长；所述第二参数集合包括所述第二回波对应的第二速度分辨率、第二参考不模糊速度和第二周期时长；所述第三参数集合包括所述第一回波和所述第二回波的距离分辨率、步进值和载频频率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一功率谱图、所述第一参数集合和所述第三参数集合，确定第一回波模糊距移速度，包括：基于恒虚警检测规则，确定所述对象在所述第一功率谱图中对应的第一模糊距移速度单元序号；获取所述第一模糊距移速度单元序号的两个相邻待处理模糊距移速度单元序号；对所述第一模糊距移速度单元序号和所述两个相邻待处理模糊距移速度单元序号进行抛物线插值处理，得到所述第一回波模糊距移速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数集合、所述第三参数集合和所述第一回波模糊距移速度，确定第一回波模糊速度之前，还包括：基于所述恒虚警检测规则，确定所述对象在所述第一功率谱图中对应的距离单元序号；获取所述距离单元序号对应的两个相邻待处理距离单元序号；
对所述距离单元序号和所述两个相邻待处理距离单元序号进行抛物线插值处理，得到目标距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数集合、所述第三参数集合和所述第一回波模糊距移速度，确定第一回波模糊速度，包括：根据所述第一回波模糊距移速度、所述步进值、所述目标距离、所述载频频率和所述第一周期时长，确定待转换模糊速度；根据所述第一参考不模糊速度和所述待转换模糊速度，确定所述第一回波模糊速度。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参数集合和所述第一回波模糊速度，确定第一模糊系数集合和每个第一模糊系数对应的第一回波不模糊速度，包括：根据预设感兴趣速度区间、所述第一回波模糊速度和所述第一参考不模糊速度，确定所述第一模糊系数集合；每个第一模糊系数为整数；根据所述第一回波模糊速度、所述第一参考不模糊速度和所述第一模糊系数集合，确定所述每个第一模糊系数对应的所述第一回波不模糊速度。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：晁淑媛，颜福才，方楚颖，于晓爽，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：