列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质，列车数据测量方法包括：基于双目相机，获取列车前方应答器图像；基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。本发明专利技术提供的列车数据测量方法，可以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及列车
，尤其涉及一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着我国城市化进程的推进，城市轨道交通技术取得了不断的发展与进步。而ATO(即：列车自动运行系统)控车技术也越来越受到人们的重视。而ATO站内精确停车时ATO控制系统中较重要的一个环节。
[0003]为保证ATO站内精确停车，需要列车将实时的速度与位置信息准确的传递给ATO。通过传统的测速测距系统获取列车获取位置信息和车速信息的效果不理想，例如GPS(即：全球定位系统)在地面下的信号较差，难以定位列车的位置在列车停车过程中，以及脉冲测速模块在车轮打滑的情况下无法精确测量等。若列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。
[0005]本专利技术提供一种列车数据测量方法，包括：
[0006]基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
[0007]基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；
[0008]基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
[0009]基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。
[0010]根据本专利技术提供的列车数据测量方法，所述基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据，包括：
[0011]将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。
[0012]根据本专利技术提供的列车数据测量方法，所述将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据，包括：
[0013]设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；
[0014]基于所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重，对所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。
[0015]根据本专利技术提供的列车数据测量方法，所述设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重，包括：
[0016]基于所述检测装置的数据采集精度，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；
[0017]其中，所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重之和为1，且所述数据采集精度越大，所述第一列车数据权重越小。
[0018]根据本专利技术提供的列车数据测量方法，所述基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据，包括：
[0019]基于所述双目相机的摄像机焦距，将摄像机坐标系转化为图像坐标系，并将所述图像坐标系通过旋转平移转化为世界坐标系；
[0020]基于所述应答器图像以及所述世界坐标系，得到应答器在所述世界坐标系下的三维坐标；
[0021]基于所述三维坐标，得到所述列车的第一列车数据。
[0022]根据本专利技术提供的列车数据测量方法，还包括：
[0023]在基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据之前，控制所述双目相机在轨道上运行，并获取所述轨道上的多组应答器图像；其中，每组应答器图像均包含有一个应答器的多张图像；
[0024]基于所述多组应答器图像，得到应答器位置信息；
[0025]将所述应答器位置信息发送至ATO控制系统，以用于所述ATO控制系统对所述列车进行控车。
[0026]根据本专利技术提供的列车数据测量方法，所述基于所述多组应答器图像，得到应答器位置信息，包括：
[0027]基于所述多组应答器图像，得到多组应答器位置信息；其中，每组应答器位置信息包含有一个应答器对应的多条位置信息；
[0028]将所述多条位置信息的平均值作为对应的应答器位置信息。
[0029]本专利技术还提供一种列车数据测量装置，包括：
[0030]第一获取模块，用于基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
[0031]第一处理模块，用于基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；
[0032]第二处理模块，用于基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
[0033]第三处理模块，用于基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。
[0034]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述列车数据测量方法的步骤。
[0035]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述列车数据测量方法的步骤。
[0036]本专利技术提供的列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质，通过双目相机获取列车前方应答器图像；基于应答器图像，得到列车的第一列车数据；基于列车上检测装置所采集的检测数据，得到列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，检测装
置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据。
[0037]其中，双目相机的图像采集频率高，计算精度准确，配合检测装置所测得的第二列车数据，得到的列车速度信息，可以有效解决检测装置测速不准的问题，同时还不受地域的影响。
[0038]因此，本专利技术提供的方法可以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本专利技术提供的列车数据测量方法的流程示意图之一；
[0041]图2是本专利技术提供的列车数据测量方法中双目相机的工作原理图；
[0042]图3是本专利技术提供列车数据测量方法应答器定测列车示意图；
[0043]图4是本专利技术提供的列车数据测量方法的流程示意图之二；
[0044]图5是本专利技术提供的列车速度与位置对于关系图；
[0045]图6是本专利技术提供的列车数据测量装置的结构示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种列车数据测量方法，其特征在于，包括：基于双目相机，获取列车前方应答器图像；基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。2.根据权利要求1所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据，包括：将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。3.根据权利要求2所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据，包括：设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；基于所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重，对所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。4.根据权利要求3所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重，包括：基于所述检测装置的数据采集精度，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；其中，所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重之和为1，且所述数据采集精度越大，所述第一列车数据权重越小。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据，包括：基于所述双目相机的摄像机焦距，将摄像机坐标系转化为图像坐标系，并将所述图像坐标系通过旋转平移转化为世界坐标系；基于所述应答器图像以及所述世界坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：马冲，张晨，柴荣阳，马晓梅，高泰，徐之栋，李涛涛，王磊，
申请(专利权)人：通号城市轨道交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：