精度检测方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种精度检测方法、装置及存储介质，其中，精度检测方法包括：获取待检测点云；基于待检测点云对应的目标位置，获取距离目标位置在预设距离之内的参考位置对应的参考点云；在待检测点云和参考点云中检测重影点，重影点用于指示与待检测点云和参考点云中的点存在重影的点；确定重影点的重影度，重影度用于指示重影点重影偏离的程度；根据重影点的重影度确定待检测点云对应的位姿精度。通过计算重影点的重影度，可以更加准确地反映位姿精度。姿精度。姿精度。

【技术实现步骤摘要】
精度检测方法、装置及存储介质


[0001]本申请实施例涉及电子信息
，尤其涉及一种精度检测方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在即时定位与地图构建(英文：Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术中，通常基于三维激光雷达的建图算法，该算法融合激光雷达，惯性导航，GPS等传感器的数据，估计出车辆的位姿，进而得到三维点云地图，通过对点云地图进行进一步处理便得到了最终的高精度地图，高精度地图的精度就取决于点云地图的精度。当三维点云地图通过建图算法构建完毕后，需要对其进行精度评估，一方面用来检验建图算法的有效性，另一方面用来确定基于此点云地图构建的高精度地图是否满足使用需求。但是，因为缺乏位姿的真值，导致精度检测不够准确。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种精度检测方法、装置及存储介质，以至少部分解决上述问题。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种精度检测方法，包括：获取待检测点云，并在待检测点云中，去除位置随时间发生变化的对象对应的点；基于待检测点云对应的目标位置，获取距离目标位置在预设距离之内的参考位置对应的参考点云；在待检测点云和参考点云中检测重影点，重影点用于指示与待检测点云和参考点云中的点存在重影的点；确定重影点的重影度，重影度用于指示重影点重影偏离的程度；根据重影点的重影度确定待检测点云对应的位姿精度。
[0005]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种精度检测装置，包括：预处理模块，用于获取待检测点云，并在待检测点云中，去除位置随时间发生变化的对象对应的点；点云模块，用于基于待检测点云对应的目标位置，获取距离目标位置在预设距离之内的参考位置对应的参考点云；重影检测模块，用于在待检测点云和参考点云中检测重影点，重影点用于指示与待检测点云和参考点云中的点存在重影的点；计算模块，用于确定重影点的重影度，重影度用于指示重影点重影偏离的程度；精度模块，用于根据重影点的重影度确定待检测点云对应的位姿精度。
[0006]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面的精度检测方法对应的操作。
[0007]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如第一方面的精度检测方法。
[0008]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品
被处理器执行时，实现如第一方面的精度检测方法。
[0009]本申请实施例提供的精度检测方法、装置及存储介质，获取待检测点云；基于待检测点云对应的目标位置，获取距离目标位置在预设距离之内的参考位置对应的参考点云；在待检测点云和参考点云中检测重影点，重影点用于指示与待检测点云和参考点云中的点存在重影的点；确定重影点的重影度，重影度用于指示重影点重影偏离的程度；根据重影点的重影度确定待检测点云对应的位姿精度。通过计算重影点的重影度，可以更加准确地反映待检测点云的位姿精度。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本申请实施例一提供的一种精度检测方法的场景示意图；
[0012]图2为本申请实施例一提供的一种精度检测方法的流程图；
[0013]图3为本申请实施例一提供的一种精度检测方法的另一场景示意图；
[0014]图4为本申请实施例一提供的一种降采样效果示意图；
[0015]图5为本申请实施例一提供的一种参考点云示意图；
[0016]图6为本申请实施例一提供的一种重影点示意图；
[0017]图7为本申请实施例一提供的一种重影度计算效果示意图；
[0018]图8为本申请实施例二提供的一种精度检测装置的结构图；
[0019]图9为本申请实施例三提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
[0020]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0021]下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
[0022]实施例一
[0023]本申请实施例一提供一种精度检测方法，应用于电子设备，为了便于理解，对本申请实施例一所提供的精度检测方法的应用场景进行说明，参照图1所示，图1为本申请实施例一提供的一种精度检测方法的场景示意图。图1所示的场景中包括电子设备101，电子设备101可以是执行本申请实施例一提供的精度检测方法的设备。
[0024]电子设备101可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、车载终端等终端设备，电子设备101也可以是服务器等网络设备，当然，此处只是示例性说明，并不代表本申请局限于此。
[0025]电子设备101可以接入网络，通过网络与云端连接，并进行数据交互，或者，电子设备101可以是云端的设备。本申请中，网络包括局域网(英文：Local Area Network，LAN)、广
域网(英文：Wide Area Network，WAN)、移动通信网络；如万维网(英文：World Wide Web，WWW)、长期演进(英文：Long Term Evolution，LTE)网络、2G网络(英文：2th Generation Mobile Network)、3G网络(英文：3th Generation Mobile Network)，5G网络(英文：5th Generation Mobile Network)等。云端可以包括通过网络连接的各种设备，例如，服务器、中继设备、端到端(英文：Device
‑
to
‑
Device，D2D)设备等。当然，此处只是示例性说明，并不代表本申请局限于此。
[0026]结合图1所示的场景，详细说明本申请实施例一提供的精度检测方法，需要说明的是，图1只是本申请实施例一提供的精度检测方法的一种应用场景，并不代表该精度检测方法必须应用于图1所示的场景，具体可以应用于电子设备，参照图2所示，图2为本申请实施例一提供的一种精度检测方法的流程图，该方法包括以下步骤：
[0027]步骤201、获取待检测点云。
[0028]需要说明的是，待检测点云中包括至少一个点的数据，一个点的数据可以包括该点的三维坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种精度检测方法，包括：获取待检测点云；基于所述待检测点云对应的目标位置，获取距离所述目标位置在预设距离之内的参考位置对应的参考点云；在所述待检测点云和所述参考点云中检测重影点，所述重影点用于指示与所述待检测点云和所述参考点云中的点存在重影的点；确定所述重影点的重影度，所述重影度用于指示所述重影点重影偏离的程度；根据所述重影点的重影度确定所述待检测点云对应的位姿精度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述待检测点云和所述参考点云中检测重影点，包括：在所述待检测点云中，将所述待检测点云的发射源与所述待检测点云中的目标点之间的连线作为目标线段；计算所述参考点云中的候选点到所述目标线段的垂线距离，如果所述垂线距离小于或等于距离阈值，则确定所述参考点云中的候选点为所述目标点的重影点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述计算所述重影点的重影度，包括：计算所述重影点到所述目标点的连线，在所述目标线段上的投影距离；根据所述投影距离确定所述重影点的重影度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述投影距离确定所述重影点的重影度，包括：确定所述待检测点云所在的平面的垂线，与发射源所述目标线段之间的投影夹角；如果所述投影夹角大于预设夹角，则将所述投影距离与所述投影夹角的余弦值的乘积作为所述重影点的重影度。5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述重影点的重影度确定所述待检测点云对应的位姿精度，包括：在所述待检测点云中确定杆状物的点的数量以及地面的点的数量；在所述杆状物的点中确定重影度大于预设数值的重影点的第一数量，在地面的点中确定重影度大于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贵宾，张硕，
申请(专利权)人：阿里巴巴达摩院杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：