基于清洗设备的集装箱定位装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及基于清洗设备的集装箱定位装置及方法，其中，基于清洗设备的集装箱定位装置包括位于清洗设备上的传感器平台，传感器平台包括连接在底梁两端的侧梁，侧梁包括相互平行的第一侧梁和第二侧梁，第一侧梁和第二侧梁均与底梁相垂直形成U型的传感器平台；U型传感器平台开口处分别设有朝向开口内侧的第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器判断集装箱箱体是否进入定位检测区域；两侧梁朝向U型传感器平台开口内侧设有位置对应的至少四组激光传感器，底梁设有接收传感器，接收传感器获取激光传感器发出的激光信号实现定位。利用传感器控制满足控制精度，实现自动定位，同时满足集装箱清洗前复杂的对齐要求。同时满足集装箱清洗前复杂的对齐要求。同时满足集装箱清洗前复杂的对齐要求。

【技术实现步骤摘要】
基于清洗设备的集装箱定位装置及方法


[0001]本专利技术涉及集装箱清洗领域，具体为基于清洗设备的集装箱定位装置及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]集装箱是物流运输中常用的运输工具，集装箱在完成货物中转后需要通过清洗设备对集装箱的箱体内部进行清洗和消毒，去除货物运输中箱体内壁沾染的各类粉尘及杂质。
[0004]集装箱是体积和重量都较大的设施，并且其长度远远大于高度和宽度，在利用清洗设备对箱体内部清洗时，如果清洗设备在进入箱体的过程中没有经过定位或是定位存在误差，则会使得清洗设备无法覆盖箱体内部的所有空间，甚至使清洗设备无法进入箱体内部，进而影响集装箱内部清洗和消毒的效果。

技术实现思路

[0005]为了解决上述
技术介绍
中存在的至少一项技术问题，本专利技术提供基于清洗设备的集装箱定位装置及方法，将用于定位的若干个传感器安装在传感器平台中，利用传感器获取的信息判断箱体与清洗平台的位置关系，依据位置关系调整清洗平台在垂直方向和水平方向与箱体端面平行，从而实现定位。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]本专利技术的第一个方面提供基于清洗设备的集装箱定位装置，包括位于清洗设备上的传感器平台，传感器平台包括连接在底梁两端的侧梁，侧梁包括相互平行的第一侧梁和第二侧梁，第一侧梁和第二侧梁均与底梁相垂直形成U型的传感器平台，第一侧梁和第二侧梁分别与立柱连接，立柱垂直布置且顶端均设有距离传感器；
[0008]U型传感器平台开口处分别设有朝向开口内侧的第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器获取集装箱箱体的位置信号判断集装箱箱体是否进入定位检测区域；
[0009]两侧梁朝向U型传感器平台开口内侧还设有位置对应的至少四组激光传感器，底梁设有接收传感器，接收传感器获取激光传感器发出的激光信号实现定位。
[0010]底梁还设有限位传感器。
[0011]第一传感器位于第一侧梁远离底梁的一端，第二传感器位于第二侧梁远离底梁的一端。第一传感器和第二传感器相对设置。
[0012]激光传感器包括第三传感器、第四传感器、第五传感器和第六传感器。
[0013]第四传感器位于第一侧梁中部，第四传感器与第一传感器之间设有第三传感器。第六传感器位于第二侧梁中部，第六传感器与第二传感器之间设有第五传感器。第三传感器和第五传感器位置对应且信号发射端相对设置，第四传感器和第六传感器位置对应且信号发射端相对设置。
[0014]第三传感器、第四传感器、第五传感器和第六传感器均向位于底梁的接收传感器发出激光信号。
[0015]本专利技术的第二个方面提供利用上述装置实现定位的方法，包括：
[0016]步骤1：清洗平台上升到最高高度后朝向箱体运动，第一传感器和/或第二传感器获取到集装箱箱体位置信息时，清洗平台停止运动进入步骤2；
[0017]步骤2：第三传感器和第五传感器同时获取到箱体信息，则箱体端面与底梁平行，进入步骤4；
[0018]第三传感器获取到箱体信息而第五传感器没有获取到箱体信息，或，第五传感器获取到箱体信息而第三传感器没有获取到箱体信息，则箱体端面与底梁存在夹角，进入步骤3；
[0019]步骤3：清洗平台带动传感器平台旋转，当第三传感器和第五传感器同时获取到箱体信息时，旋转动作停止，进入步骤4；
[0020]步骤4：依据距离传感器获取的箱体与侧梁之间的距离信息，平移清洗平台使得箱体到两侧梁的距离相等，定位结束。
[0021]上述步骤2
‑
4能够同时进行。
[0022]定位结束后执行检查过程：清洗平台下降至最低高度，打开集装箱门并检查，检查后离开集装箱；检查完毕清洗平台抬升，抬升至箱门门框底部时，限位传感器工作，抬升动作停止，再次执行上述步骤2
‑
4中的内容。
[0023]与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
[0024]1、利用逻辑控制满足集装箱清洗前复杂的对齐要求，如前后、左右、高低和角度四种类型的要求，在实现集装箱定位对齐的过程中控制方式简单易实现。
[0025]2、利用传感器控制满足控制精度，实现自动定位，相较于视觉识别的方式不容易受到现场环境光线的影响，且成本低廉。
附图说明
[0026]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0027]图1是本专利技术一个或多个实施例提供的俯视视角下清洗平台与集装箱箱体位置关系示意图；
[0028]图2是本专利技术一个或多个实施例提供的俯视视角下定位装置整体结构示意图；
[0029]图3是本专利技术一个或多个实施例提供的侧视视角下定位装置与清洗平台位置关系示意图；
[0030]图4(a)是本专利技术一个或多个实施例提供的箱体到达定位区域使清洗设备停止移动的状态示意图；
[0031]图4(b)是本专利技术一个或多个实施例提供的定位装置判断箱体倾斜而货车平行的状态示意图；
[0032]图4(c)是本专利技术一个或多个实施例提供的清洗平台旋转使箱体与清洗平台在垂直方向平行的状态示意图；
[0033]图4(d)是本专利技术一个或多个实施例提供的清洗平台旋转后两侧梁与箱体出现间
距差异的状态示意图；
[0034]图4(e)是本专利技术一个或多个实施例提供的清洗平台平移使箱体位于清洗平台中部的状态示意图；
[0035]图中：1、清洗设备，2、清洗平台，3、传感器平台，31、第一传感器，32、第二传感器，33、第三传感器，34、第四传感器，35、第五传感器，36、第六传感器，37、接收传感器，38、限位传感器，301、底梁，302、侧梁，303、立柱，4、箱体，41、箱体垂直位置，5、距离传感器。
具体实施方式
[0036]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0037]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0038]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本专利技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0039]正如
技术介绍
中所描述的，采用清洗设备对集装箱内部清洗时，会利用货车携带集装箱，以倒车的方式使清洗设备进入集装箱箱体内部完成清洗。而集装箱是长度远大于高度和宽度的矩形长方体，在清洗设备由箱体一端进入箱体内部的过程中，存在水平方向和垂直方向的误差，随着进入空间的不断加深误差被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于清洗设备的集装箱定位装置，其特征在于：包括位于清洗设备上的传感器平台，传感器平台包括连接在底梁两端的侧梁，侧梁包括相互平行的第一侧梁和第二侧梁，第一侧梁和第二侧梁均与底梁相垂直形成U型的传感器平台，第一侧梁和第二侧梁分别与立柱连接，立柱垂直布置且顶端均设有距离传感器；U型传感器平台开口处分别设有朝向开口内侧的第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器获取集装箱箱体的位置信号判断集装箱箱体是否进入定位检测区域；两侧梁朝向U型传感器平台开口内侧还设有位置对应的至少四组激光传感器，底梁设有接收传感器，接收传感器获取激光传感器发出的激光信号实现定位。2.如权利要求1所述的基于清洗设备的集装箱定位装置，其特征在于：所述底梁还设有限位传感器。3.如权利要求1所述的基于清洗设备的集装箱定位装置，其特征在于：所述第一传感器位于第一侧梁远离底梁的一端，第二传感器位于第二侧梁远离底梁的一端。4.如权利要求3所述的基于清洗设备的集装箱定位装置，其特征在于：所述第一传感器和第二传感器相对设置。5.如权利要求1所述的基于清洗设备的集装箱定位装置，其特征在于：所述激光传感器包括第三传感器、第四传感器、第五传感器和第六传感器。6.如权利要求5所述的基于清洗设备的集装箱定位装置，其特征在于：所述第四传感器位于第一侧梁中部，第四传感器与第一传感器之间设有第三传感器。...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩军，杨来福，张新光，刘娟，程荣堂，林源，王锐，陈锡坤，吴德全，
申请(专利权)人：厦门鑫三利集装箱服务有限公司福建天海亿联盟能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：