具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，包括：智能驾驶及ADAS传感器探测模拟场景中物体获得智能驾驶及ADAS决策基础信息；场景模拟装置用于模拟测试场景内物体，并模拟场景中物体与被测试车辆的相对运动，将场景中物体实际的位置和运动信息经场景模拟控制装置输出至测试数据采集中心；场景模拟控制装置控制场景模拟装置执行相应场景模拟；车载传感器采集被测试车辆执行智能驾驶及ADAS决策动作的工况参数，并将采集的工况参数送发至测试数据采集中心；测试台架，其用于承载被测试车辆。本发明专利技术还公开了一种具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集方法。本发明专利技术在降低测试成本的同时能使采集系统更加完整，使得重复测试变得容易实现。使得重复测试变得容易实现。使得重复测试变得容易实现。

【技术实现步骤摘要】
具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统及方法


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统。本专利技术还涉及一种具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集方法。

技术介绍

[0002]随着时代的进步，汽车行业在飞速发展，而智能驾驶代表着现代汽车技术与产业发展的大趋势。随着智能驾驶技术的愈发成熟，逐渐推广商用，智能驾驶及ADAS的测试开始变得备受瞩目。
[0003]现阶段智能驾驶及ADAS测试采集系统都是通过对感知信号、整车信号的采集，智能驾驶系统对采集信息融合处理，并进行决策执行。对于智能驾驶及ADAS测试，需要进行数次的重复实验来确保准确性，虽然测试人员能设置并读取到车辆的测试数据，但在整个智能驾驶及ADAS测试中，变量不仅仅在于测试车，无疑增大了重复测试的难度；且仅对雷达、视频及CAN信号的采集有一定的局限性，使整个测试采集系统停留在感知层面；进行智能驾驶及ADAS实车测试的成本比较高(专用测试道路或封闭测试道路、专业设备和专业人员)。
[0004]因此，亟需一种全面的智能驾驶及ADAS测试采集方案来提高测试效率、降低测试成本，降低重复测试的难度。

技术实现思路

[0005]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0006]本专利技术要解决的技术问题是提供一种不需要专用测试道路或封闭测试道路，能快速、准确、多次重复相同智能驾驶及ADAS测试试验的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统。
[0007]相应的，本专利技术还提供了一种不需要专用测试道路或封闭测试道路，能快速、准确、多次重复相同智能驾驶及ADAS测试试验的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集方法。
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术提供的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统包括：
[0009]智能驾驶及ADAS传感器，其探测模拟场景中物体获得智能驾驶及ADAS决策基础信息，同时将智能驾驶及ADAS决策基础信息送至被测试车辆智能驾驶及ADAS决策系统和测试数据采集中心；
[0010]智能驾驶及ADAS传感器是属于智能驾驶车自带设备，或为传统车辆装设的外设设备；智能驾驶及ADAS决策基础信息是智能驾驶及ADAS进行驾驶控制决策的基础，各厂商研发有各自的智能驾驶及ADAS控制策略，因此各厂商研发的智能驾驶及ADAS决策基础信息也
不尽相同，智能驾驶及ADAS决策基础信息不是本专利技术要解决的技术问题，本专利技术进行测试只是执行各厂商的智能驾驶及ADAS决策策略；
[0011]场景模拟装置，其用于模拟测试场景内物体，并模拟场景中物体与被测试车辆的相对运动，将场景中物体实际的位置和运动信息经场景模拟控制装置输出至测试数据采集中心；
[0012]该场景模拟装置必须模拟设计测试场景内的一切对智能驾驶及ADAS决策会产生影响的物体。例如，行人、车辆、树木、障碍物(路障)等。可选择的模拟，设计测试场景内的不会对智能驾驶及ADAS决策会产生影响的物体；
[0013]场景模拟控制装置，其用于控制场景模拟装置执行相应场景模拟；
[0014]车载传感器，其用于采集被测试车辆执行智能驾驶及ADAS决策动作的工况参数，并将采集的工况参数送发至测试数据采集中心；
[0015]测试台架，其用于承载被测试车辆，即被测试车辆在测试台架上原地运行，其根据智能驾驶及ADAS决策基础信息选择智能驾驶及ADAS驾驶决策并驱动被测试车辆执行相应动作。
[0016]可选择的，进一步改进所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，所述智能驾驶及ADAS传感器是激光雷达，其探测模拟场景中物体，形成点云信息发送至被测试车辆用于智能驾驶及ADAS驾驶决策，同时将点云信息发送至测试数据采集中心；
[0017]可选择的，进一步改进所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，所述智能驾驶及ADAS传感器是毫米波雷达，其探测模拟场景中物体，形成点回波信息发送至被测试车辆用于智能驾驶及ADAS驾驶决策，同时将回波信息发送至测试数据采集中心；
[0018]可选择的，进一步改进所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，所述智能驾驶及ADAS传感器是超声波雷达，其探测模拟场景中物体，形成点回波信息发送至被测试车辆用于智能驾驶及ADAS驾驶决策，同时将回波信息发送至测试数据采集中心；
[0019]可选择的，进一步改进所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，所述智能驾驶及ADAS传感器是摄像机，其拍摄模拟场景中物体，形成图像信息发送至被测试车辆用于智能驾驶及ADAS驾驶决策，同时将图像信息发送至测试数据采集中心；
[0020]可选择的，进一步改进所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，所述车载传感器包括：发动机传感器、进气压力传感器、空气流量计、节气门位置传感器、曲轴位置传感器、氧传感器、进气温度传感器、冷却液温度传感器、爆震传感器、车速传感器、温度传感器、轴转速传感器、压力传感器等，方向器有转角传感器、转矩传感器、液压传感器、加速度传感器、车身高度传感器、侧倾角传感器和/或转角传感器。
[0021]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集方法，包括以下步骤：
[0022]S1，设计测试场景；
[0023]S2，模拟测试场景中物体与被测试车辆的相对运动，并将场景中物体实际的位置和运动信息输出至测试数据采集中心；
[0024]S3，探测模拟场景中物体获得智能驾驶及ADAS决策基础信息，同时将智能驾驶及
ADAS决策基础信息送至被测试车辆和测试数据采集中心；
[0025]S4，被测试车辆根据智能驾驶及ADAS决策基础信息形成智能驾驶及ADAS控制策略；
[0026]S5，控制被测试车辆在测试台架上执行智能驾驶及ADAS控制策略动作，并采集被测试车辆执行智能驾驶及ADAS控制策略动作时的工况参数输出至测试数据采集中心。
[0027]可选择的，进一步改进所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集方法，ADAS决策基础信息包括：激光雷达点云信息、毫米波雷达回波、超声波雷达回波和/或摄像机图像信息。
[0028]利用本专利技术的技术方案至少能实现以下三方面数据采集：
[0029]一、测试场景的数据采集
[0030]在智能驾驶或ADAS进行模拟测试前，将设计出的测试场景中的物体进行模拟(例如行人或车辆)，并模拟场景中物体与被测试车辆的相对运动，将场景中物体运动参数输出至测试数据采集中心。本专利技术被测试车辆是在台架上原地不动的，因本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，其特征在于，包括：智能驾驶及ADAS传感器，其探测模拟场景中物体获得智能驾驶及ADAS决策基础信息，同时将智能驾驶及ADAS决策基础信息送至被测试车辆智能驾驶及ADAS决策系统和测试数据采集中心；场景模拟装置，其用于模拟测试场景内物体，并模拟场景中物体与被测试车辆的相对运动，将场景中物体实际的位置和运动信息经场景模拟控制装置输出至测试数据采集中心；场景模拟控制装置，其用于控制场景模拟装置执行相应场景模拟；车载传感器，其用于采集被测试车辆执行智能驾驶及ADAS决策动作的工况参数，并将采集的工况参数送发至测试数据采集中心；测试台架，其用于承载被测试车辆。2.如权利要求1所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，其特征在于：所述智能驾驶及ADAS传感器是激光雷达，其探测模拟场景中物体，形成点云信息发送至被测试车辆用于智能驾驶及ADAS驾驶决策，同时将点云信息发送至测试数据采集中心。3.如权利要求1所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，其特征在于：所述智能驾驶及ADAS传感器是毫米波雷达，其探测模拟场景中物体，形成点回波信息发送至被测试车辆用于智能驾驶及ADAS驾驶决策，同时将回波信息发送至测试数据采集中心。4.如权利要求1所述的具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，其特征在于：所述智能驾驶及ADAS传感器是超声波雷达，其探测模拟场景中物体，形成点回波信息发送至被测试车辆用于智能驾驶及ADAS驾驶决策，同时将回波信息发送至测试数据采集中心。5.如权利要求1所述的具有场景数...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗工，江贤宇，周伟，
申请(专利权)人：上海和夏新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：