一种全自动标本前处理系统技术方案

本实用新型专利技术涉及医用器械技术领域，尤其是一种全自动标本前处理系统，包括前端上架机构、协作机器人、离心机构、开盖机构、分液机构、后端上架机构、以及用于控制上述机构运行的控制器，所述协作机器人根据前处理系统的长度和结构设计进行对应数量的适配，本实用新型专利技术实现标本全流程自动处理，标本全程不受污染，保证了标本的品质。了标本的品质。了标本的品质。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动标本前处理系统


[0001]本技术涉及医用器械
，具体领域为一种全自动标本前处理系统。

技术介绍

[0002]在医疗/实验室的试管标本检验过程中，有至关重要的一个流程
‑
标本前处理，其常规流程为
‑
上料、离心、开盖、分液(选配)、上架/输送；
[0003]市场上主要的几种方式如下：
[0004]1.人工完成各模块的标本取放，其流程为：由人工上料到离心适配器，然后人工把装满标本的离心适配器放入离心机中进行离心处理，在离心完成后由人工取出离心适配器，并取出里面的标本，再由人工进行开盖，并在开盖后的管子进行人工分类(上架)，此种人工方式效率低、劳动强度大，危险性高。人工出错率高，劳动成本高，同时造成生产线无法达到自动化。
[0005]2.传统两轴/三轴机械手完成标本置入，其流程为：机械手取标本置入到流转线，流转至离心工位；机械手取标本置入离心机内的离心适配器中，抓取多次后填满离心适配器进行离心，离心完成后，由机械手分批取出离心适配器中的样本置入回流转线，流转至开盖工位进行开盖，开盖完成后输送至后工位，开盖后根据需求是否分液(选配)，标本上架，此种方式最少需要两支机械手，并且每次抓取标本频次高、机械手的工时利用率低。机构繁杂，空间过于拥挤，机械故障率高。

技术实现思路

[0006]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种全自动标本前处理系统。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种全自动标本前处理系统，包括前端上架机构、协作机器人、离心机构、开盖机构、分液机构、后端上架机构、以及用于控制上述机构运行的控制器，
[0008]所述协作机器人根据前处理系统的长度和结构设计进行对应数量的适配，
[0009]所述前端上架机构包括标本试管送料装置或试管架送料装置中的一种或多种组合，标本试管送料装置包括推斗滑道送料机构、料斗输送机构或试管座输送机构中的一种或多种组合；试管架送料装置包括推进式送料机构或圆盘式送料机构中的一种或多种组合；
[0010]推斗滑道送料机构、料斗输送机构、试管座输送机构、推进式送料机构或圆盘式送料机构中的一种或多种组合结构的标本试管输出区域设置于协作机器人的可工作三维空间范围内；
[0011]所述开盖机构包括第一输送装置、转向装置、第二输送装置和开盖组件，第一输送装置的一端与转向装置连接，转向装置的另一端与第二输送装置连接，开盖组件与第一输送装置一侧配合设置；
[0012]所述分液机构包括圆盘装置、打印装置、TIP供料装置、回收装置、空管供料机、移液装置、第一协作机器人和第二协作机器人，第一协作机器人和第二协作机器人分别设置在圆盘装置的两侧，空管供料机设置在第二协作机器人的一侧，打印装置设置在空管供料机的一侧，TIP供料装置设置在打印装置的一侧，回收装置设置在圆盘装置的一侧，移液装置设置在回收装置的一侧；
[0013]所述离心机构包括第三协作机器人、离心装置和与离心装置配合用于放置标本试管的适配组件，第三协作机器人分别与前端上架机构、离心装置和开盖机构适配；
[0014]所述后端上架机构包括试管存储装置和试管架存储装置中的一种或多种组合，第一协作机器人或第二协作机器人与后端上架机构适配。
[0015]优选的，所述推斗滑道送料机构包括推斗主体、输送线一和滑道，推斗主体的出料口与输送线一的一端配合连接，输送线一的另一端与滑道的一端配合连接，滑道的另一端靠近第三协作机器人处配合设置，所述滑道为上开设有长通槽，长通槽的宽度大于标本试管的管体直径且小于标本试管的试管帽直径，斜滑道的较高一端位于外部标本试管的料斗处，斜滑道的较低一端位于靠近第三协作机器人的一侧设置，所述滑道为斜滑道，斜滑道的较高一端与输送线一配合连接，斜滑道的较低一端位于靠近第三协作机器人的一侧设置。
[0016]优选的，所述料斗输送机构包括分料斗、输送线二和视觉处理装置，分料斗的底部设有一与标本试管大小相匹配的出口，输送线二的一端位于分料斗底部出口的正下方，输送线二的另一端位于靠近第三协作机器人的一侧设置，视觉处理装置位于输送线二的正上方处设置。
[0017]优选的，所述试管座输送机构包括试管座和输送线三，试管座设置在输送线三上，输送线三采用环形输送线设置，环形输送线的其中一位置处对应于第三协作机器人处配合设置，输送线三上的试管座设置有多个。
[0018]优选的，所述推进式送料机构包括试管架输送机构和试管架传送带，试管架输送机构包括试管架输出模块和试管架输入模块，试管架传送带包括输出传送带和输入传送带，输出传送带和输入传送带的一端分别对应于第三协作机器人处配合设置，输出传送带的另一端对应于试管架输出模块的试管架输出端配合设置，输入传送带的另一端对应于试管架输入模块的试管架输入端配合设置，试管架输出模块包括存储架一和推料单元，存储架一用于均匀排列放置试管架，且存储架一的试管架输出端对应于输出传送带处配合设置，推料单元设置于存储架一远离输出传送带的一端处，且推料单元的推料端与存储架一的试管架配合，
[0019]试管架输入模块包括存储架二和送料单元，存储架二用于排列放置试管架，且存储架二的输入端对应于输入传送带处配合设置，送料单元的送料端对应于存储架二的输入端处配合设置，且送料单元位于输入传送带处远离存储架二的一侧，
[0020]所述推料单元包括推料板和同步带电机，所述推料板滑动安装在存储架一上，所述同步带电机安装在存储架一的下侧，且同步带电机的移动端与推料板配合连接；
[0021]所述送料单元包括伸缩缸和推板，所述伸缩缸安装在机架上，所述推板安装在伸缩缸的伸缩端上，推板正对存储架二的输入端处设置。
[0022]优选的，所述圆盘式送料机构包括驱动电机、输送圆盘和定位槽，定位槽设置在输送圆盘的表面，且定位槽设置有多个，每个定位槽内均可放置有试管架，驱动电机与输送圆
盘配合，通过驱动电机带动输送圆盘转动，输送圆盘靠近第三协作机器人一侧的定位槽与第三协作机器人配合设置，所述定位槽在输送圆盘表面包括但不限于均匀排列或不规则排列。
[0023]优选的，所述适配组件包括第一适配器放置区，所述第一适配器放置区设置于第三协作机器人朝向视觉识别装置的一侧，所述第一适配器放置区上可以放置若干适配器；
[0024]所述适配组件包括有第一固定架，所述第一固定架上分别设置有第一流转装置和第二流转装置，所述第二流转装置的两端分别设置有第一升降装置和第二升降装置，所述第一流转装置、第二流转装置、第一升降装置和第二升降装置连接至控制器；
[0025]所述适配组件包括有第二固定架，所述第二固定架上设置有第二适配器放置区A和第二适配器放置区B，所述第二适配器放置区A和第二适配器放置区B上分别可以放置若干适配器；
[0026]所述适配组件包括第三适配器放置区A和第三适配器放置区B，所述第三适配器放置区A设置于第三协作机器人朝向视觉识别装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动标本前处理系统，其特征在于：包括前端上架机构、协作机器人、离心机构、开盖机构、分液机构、后端上架机构、以及用于控制上述机构运行的控制器，所述协作机器人根据前处理系统的长度和结构设计进行对应数量的适配，所述前端上架机构包括标本试管送料装置或试管架送料装置中的一种或多种组合，标本试管送料装置包括推斗滑道送料机构、料斗输送机构或试管座输送机构中的一种或多种组合；试管架送料装置包括推进式送料机构或圆盘式送料机构中的一种或多种组合；推斗滑道送料机构、料斗输送机构、试管座输送机构、推进式送料机构或圆盘式送料机构中的一种或多种组合结构的标本试管输出区域设置于协作机器人的可工作三维空间范围内；所述开盖机构包括第一输送装置、转向装置、第二输送装置和开盖组件，第一输送装置的一端与转向装置连接，转向装置的另一端与第二输送装置连接，开盖组件与第一输送装置一侧配合设置；所述分液机构包括圆盘装置、打印装置、TIP供料装置、回收装置、空管供料机、移液装置、第一协作机器人和第二协作机器人，第一协作机器人和第二协作机器人分别设置在圆盘装置的两侧，空管供料机设置在第二协作机器人的一侧，打印装置设置在空管供料机的一侧，TIP供料装置设置在打印装置的一侧，回收装置设置在圆盘装置的一侧，移液装置设置在回收装置的一侧；所述离心机构包括第三协作机器人、离心装置和与离心装置配合用于放置标本试管的适配组件，第三协作机器人分别与前端上架机构、离心装置和开盖机构适配；所述后端上架机构包括试管存储装置和试管架存储装置中的一种或多种组合，第一协作机器人或第二协作机器人与后端上架机构适配。2.根据权利要求1所述的一种全自动标本前处理系统，其特征在于：所述推斗滑道送料机构包括推斗主体、输送线一和滑道，推斗主体的出料口与输送线一的一端配合连接，输送线一的另一端与滑道的一端配合连接，滑道的另一端靠近第三协作机器人处配合设置，所述滑道为上开设有长通槽，长通槽的宽度大于标本试管的管体直径且小于标本试管的试管帽直径，斜滑道的较高一端位于外部标本试管的料斗处，斜滑道的较低一端位于靠近第三协作机器人的一侧设置，所述滑道为斜滑道，斜滑道的较高一端与输送线一配合连接，斜滑道的较低一端位于靠近第三协作机器人的一侧设置。3.根据权利要求1所述的一种全自动标本前处理系统，其特征在于：所述料斗输送机构包括分料斗、输送线二和视觉处理装置，分料斗的底部设有一与标本试管大小相匹配的出口，输送线二的一端位于分料斗底部出口的正下方，输送线二的另一端位于靠近第三协作机器人的一侧设置，视觉处理装置位于输送线二的正上方处设置。4.根据权利要求1所述的一种全自动标本前处理系统，其特征在于：所述试管座输送机构包括试管座和输送线三，试管座设置在输送线三上，输送线三采用环形输送线设置，环形输送线的其中一位置处对应于第三协作机器人处配合设置，输送线三上的试管座设置有多个。5.根据权利要求1所述的一种全自动标本前处理系统，其特征在于：所述推进式送料机构包括试管架输送机构和试管架传送带，试管架输送机构包括试管架输出模块和试管架输入模块，试管架传送带包括输出传送带和输入传送带，输出传送带和输入传送带的一端分
别对应于第三协作机器人处配合设置，输出传送带的另一端对应于试管架输出模块的试管架输出端配合设置，输入传送带的另一端对应于试管架输入模块的试管架输入端配合设置，试管架输出模块包括存储架一和推料单元，存储架一用于均匀排列放置试管架，且存储架一的试管架输出端对应于输出传送带处配合设置，推料单元设置于存储架一远离输出传送带的一端处，且推料单元的推料端与存储架一的试管架配合，试管架输入模块包括存储架二和送料单元，存储架二用于排列放置试管架，且存储架二的输入端对应于输入传送带处配合设置，送料单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙立武，
申请(专利权)人：创司杰上海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：