本发明专利技术提供一种盐芯夹放装置，包括机械臂、设置于所述机械臂上的至少两组手爪，其中，每组相邻的手爪之间的高度不同，每组手爪用于抓取相应的盐芯；每个手爪内还设置有推送装置，推送装置用于将手爪抓取的盐芯推送至模具内；机械臂还设置有视觉识别系统，视觉识别系统用于识别盐芯的信息，并将盐芯的信息反馈至控制器中，盐芯的信息包括盐芯的状态及定位孔的位置。本发明专利技术能够自动放置盐芯，提高工作效率，避免工作人员被烫伤，且盐芯的高温不会对摄像头造成损坏。摄像头造成损坏。摄像头造成损坏。
【技术实现步骤摘要】
一种盐芯夹放装置及控制方法、机器人
[0001]本专利技术涉及铸造设备
，具体为一种盐芯夹放装置及控制方法、机器人。
技术介绍
[0002]近年来随着发动机技术的不断进化，采取内冷通道设计的活塞产量日益增多。内冷通道型活塞（以下称盐芯活塞）使用以盐为基体压制而成的盐芯在浇注前放入模具型腔内通过铸造形成内冷通道。盐芯活塞铸造生产线中，工作人员需要手动将一个盐芯放置到模具型腔内的定位销上，盐芯上有两个定位孔，将定位孔对准定位销放置。盐芯在制造时，先使用盐芯压膜压制出盐芯毛坯，并加工出定位孔，然后进行高温烧结，达到一定温度进行安装。手动放置，不仅效率低，而且还存在工人容易被烫伤的安全隐患。
[0003]针对上述问题，授权公告号为 CN214352516U 的中国专利公开了一种盐芯自动夹放装置，包括机械臂、工作架以及若干气缸夹爪，工作架内固定连接有隔板，工作架的底部开设有若干转孔，气缸夹爪包括气缸部分和夹爪部分，气缸部分的顶端固定连接有转轴，工作架内设置有驱动结构，转轴与转孔的孔壁之间通过轴承转动连接，转轴与气缸部分的中心位置贯穿开设有第一通孔，第一通孔中穿设有连接杆，连接杆的顶端与隔板的底端固定连接，连接杆的底端可拆卸连接有位于夹爪部分内的压板，压板上开设有与外部的模具支撑的定位杆的位置对应的第二通孔，第二通孔中安装有光纤传感器，光纤传感器通过 PLC 控制器与驱动结构电性连接。该专利技术能够自动放置盐芯，极大地提高了工作效率，而且避免了工作人员被烫伤的安全隐患。但是，在该专利技术中，光纤传感器安装在压板上，由于盐芯具有较高的温度，光纤传感器容易被盐芯烫坏受损。
[0004]因此，本专利技术提出一种新的技术方案，旨在解决光纤传感器易受损的技术问题。
技术实现思路
[0005]本公开实施例提供一种盐芯夹放装置及控制方法、机器人，通过视觉识别系统的设置，解决了盐芯的高温对其造成损坏的问题。所述技术方案如下：一种盐芯夹放装置，包括机械臂、设置于所述机械臂上的至少两组夹爪，其中，每组相邻的所述夹爪之间的高度不同，每组所述夹爪用于抓取相应的所述盐芯；每个所述夹爪内还设置有推送装置，所述推送装置用于将所述夹爪抓取的所述盐芯推送至模具内；所述机械臂还设置有视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别所述盐芯的信息，并将所述盐芯的信息反馈至控制器中，所述盐芯的信息包括所述盐芯的状态及定位孔的位置。
[0006]本专利技术的进一步设置：所述推送装置包括伸缩气缸、设置在夹爪中间的压盘，所述压盘通过连杆连接于所述伸缩气缸上；所述伸缩气缸设置在夹爪内，所述伸缩气缸用于驱动所述压盘在所述夹爪中移
动。
[0007]本专利技术的进一步设置：所述盐芯夹放装置还包括设置于所述机械臂上的电缸，所述电缸用于驱动所述夹爪抓取或释放所述盐芯。
[0008]本专利技术的进一步设置：所述视觉识别系统包括至少一个摄像头和图像处理器，每个所述摄像头设置于工作架的底端，所述摄像头用于获取所述盐芯的信息，所述盐芯的信息通过所述图像处理器处理后发送至PLC中。
[0009]本专利技术的进一步设置：所述视觉识别系统还用于识别所述模具的位置和定位销的位置，所述模具的位置和定位销的位置通过所述图像处理器处理后发送至所述PLC中。
[0010]一种盐芯夹放装置控制方法，包括盐芯由机械臂夹取至定位销的上方，由摄像头对盐芯进行拍照，由图像处理器识别盐芯上的安装孔的位置，预先设置好基准点；根据盐芯上的安装孔的位置及预先设置的基准点，判断盐芯上的安装孔是否对应定位销；若需要调整，则图像处理器向PLC交互机械臂和驱动结构调整方向及码值数据，机械臂移动，驱动结构驱动夹爪旋转，使安装孔对应定位杆，松开夹爪，即可准确地放置盐芯；通过机械臂带动工作架下压，从而带动压板压在盐芯上，完成最后的压合工作。
[0011]本专利技术的进一步设置：所述视觉识别系统可根据摄像头拍摄的照片判断盐芯是否发生损坏，若盐芯发生损坏，及时进行更换。
[0012]本专利技术的进一步设置：所述工作架上还设置有LED灯，所述LED灯的控制电路与PLC的输出端电连接，用于更换盐芯提供照明。
[0013]本专利技术的进一步设置：所述工作架上设置有蜂鸣器，所述蜂鸣器的控制电路与PLC的输出端电连接，用于更换盐芯发出警报。
[0014]一种机器人，包括上述的盐芯夹放装置。
[0015]通过采用上述技术方案，当盐芯被气缸夹爪夹取至外部的模具支撑的定位杆的上方时，摄像头对盐芯进行拍照，图像处理器识别盐芯上的安装孔的位置，并根据盐芯上的安装孔的位置及预先设置的基准点，判断盐芯上的安装孔是否对应外部的模具支撑的定位杆。若判断盐芯上的安装孔偏离外部的模具支撑的定位杆(即需要调整时)，则图像处理器向PLC交互机械臂和驱动结构调整方向及码值数据，机械臂移动，驱动结构驱动气缸夹爪旋转，使盐芯上的安装孔对应外部的模具支撑的定位杆。之后松开气缸夹爪，即可准确地放置盐芯，最后通过机械臂带动工作架下压，从而带动压板压在盐芯上，完成最后的压合工作。本专利技术能够自动放置盐芯，极大地提高了工作效率，避免了工作人员被烫伤的安全隐患，而且盐芯的高温不会对摄像头造成损坏。
[0016]现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术能够自动放置盐芯，极大地提高了工作效率，避免了工作人员被烫伤的安全隐患，而且盐芯的高温不会对摄像头造成损坏。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0018]图1为本专利技术一种基于视觉系统的盐芯夹放装置的结构示意图。
[0019]附图标记：1、工作架；2、压板；3、摄像头；4、图像处理器；5、蜂鸣器；6、LED 灯；7、第一夹爪组；8、第二夹爪组，9.推送装置。
具体实施方式
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置的例子。
[0021]实施例1如图1所示，一种盐芯夹放装置，包括机械臂、设置于所述机械臂上的至少两组夹爪，其中，每组相邻的所述夹爪之间的高度不同，每组所述夹爪用于抓取相应的所述盐芯；每个所述夹爪内还设置有推送装置，所述推送装置用于将所述夹爪抓取的所述盐芯推送至模具内；所述机械臂还设置有视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别所述盐芯的信息，并将所述盐芯的信息反馈至控制器中，所述盐芯的信息包括所述盐芯的状态及定位孔的位置。
[0022]所述推送装置9包括伸缩气缸、设置在夹爪中间的压盘，所述压盘通过连杆连接于所述伸缩气缸上；所述伸缩气缸设置在夹爪内，所述伸缩气缸用于驱动所述压盘在所述夹爪中移动。
[0023]所述盐芯夹放装置还包括设置于所述机械臂上的电缸，所述电缸用于驱动所述夹爪抓取或释放所述盐芯。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种盐芯夹放装置，其特征在于：包括机械臂、设置于所述机械臂上的至少两组夹爪，其中，每组相邻的所述夹爪之间的高度不同，每组所述夹爪用于抓取相应的所述盐芯；每个所述夹爪内还设置有推送装置，所述推送装置用于将所述夹爪抓取的所述盐芯推送至模具内；所述机械臂还设置有视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别所述盐芯的信息，并将所述盐芯的信息反馈至控制器中，所述盐芯的信息包括所述盐芯的状态及定位孔的位置。2.根据权利要求1所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述推送装置（9）包括伸缩气缸、设置在夹爪中间的压盘，所述压盘通过连杆连接于所述伸缩气缸上；所述伸缩气缸设置在夹爪内，所述伸缩气缸用于驱动所述压盘在所述夹爪中移动。3.根据权利要求1所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述盐芯夹放装置还包括设置于所述机械臂上的电缸，所述电缸用于驱动所述夹爪抓取或释放所述盐芯。4.根据权利要求1所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述视觉识别系统包括至少一个摄像头(3)和图像处理器(4)，每个所述摄像头(3)设置于工作架(1)的底端，所述摄像头（3）用于获取所述盐芯的信息，所述盐芯的信息通过所述图像处理器（4）处理后发送至PLC中。5.根据权利要求4所述的盐芯夹放装置，其特征在于：所述视觉识别系统还用于识别所述模具的位置和定位销的位置，所述模具的位置和定位销的位置通过所述图像处...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢植强，
申请(专利权)人：肇庆本田金属有限公司，
类型：发明
国别省市：
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